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明細書 :内視鏡視野拡張システム、内視鏡視野拡張装置及び内視鏡視野拡張用プログラム

発行国 日本国特許庁(JP)
公報種別 特許公報(B2)
特許番号 特許第4785127号 (P4785127)
公開番号 特開2007-152027 (P2007-152027A)
登録日 平成23年7月22日(2011.7.22)
発行日 平成23年10月5日(2011.10.5)
公開日 平成19年6月21日(2007.6.21)
発明の名称または考案の名称 内視鏡視野拡張システム、内視鏡視野拡張装置及び内視鏡視野拡張用プログラム
国際特許分類 A61B   1/04        (2006.01)
A61B   1/00        (2006.01)
G02B  23/24        (2006.01)
FI A61B 1/04 370
A61B 1/00 300E
G02B 23/24 A
G02B 23/24 B
請求項の数または発明の数 9
全頁数 13
出願番号 特願2005-355461 (P2005-355461)
出願日 平成17年12月8日(2005.12.8)
新規性喪失の例外の表示 特許法第30条第1項適用 2005年6月9日~11日 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門主催の「ロボティクス・メカトロニクス講演会2005」において文書をもって発表
審査請求日 平成20年10月7日(2008.10.7)
特許権者または実用新案権者 【識別番号】899000068
【氏名又は名称】学校法人早稲田大学
発明者または考案者 【氏名】藤江 正克
【氏名】岩瀬 健太郎
【氏名】原田 香奈子
【氏名】岸 宏亮
個別代理人の代理人 【識別番号】100114524、【弁理士】、【氏名又は名称】榎本 英俊
審査官 【審査官】藤田 年彦
参考文献・文献 特開平06-285021(JP,A)
特開平09-149876(JP,A)
特開平06-105806(JP,A)
特開平06-285042(JP,A)
特開平11-000309(JP,A)
特開昭59-070908(JP,A)
特開2003-116772(JP,A)
調査した分野 A61B 1/00-1/32
G02B 23/24-23/26
特許請求の範囲 【請求項1】
内視鏡及び処置具の位置及び姿勢を検出する位置姿勢検出手段と、当該位置姿勢検出手段による検出値を基に、前記内視鏡で撮像された内視鏡画像の外側に所定のCG画像を付加した複合画像を作成する複合画像作成手段とを備え、
前記複合画像作成手段は、前記内視鏡画像に映る撮像部位を基準とした前記処置具の実際の位置及び姿勢に合わせて、当該処置具の存在を前記CG画像に反映させるとともに、当該CG画像には、前記処置具の先端位置から当該処置具の延出方向に更に先に延びる処置具延長線が作成されることを特徴とする内視鏡視野拡張システム。
【請求項2】
内視鏡及び処置具の位置及び姿勢を検出する位置姿勢検出手段と、当該位置姿勢検出手段による検出値を基に、前記内視鏡で撮像された内視鏡画像の外側に所定のCG画像を付加した複合画像を作成する複合画像作成手段とを備え、
前記複合画像作成手段は、前記内視鏡画像に映る撮像部位を基準とした前記処置具の実際の位置及び姿勢に合わせて、当該処置具の存在を前記CG画像に反映させるとともに、当該CG画像には、前記処置具の先端位置に対して同一離間距離の範囲を示す距離円が作成されることを特徴とする内視鏡視野拡張システム。
【請求項3】
前記距離円は、前記処置具の先端位置をそれぞれ中心として、半径が異なるように複数作成され、前記処置具が前記内視鏡の延出方向に相対移動すると、その移動量に伴って、前記距離円間のピッチが変化することを特徴とする請求項2記載の内視鏡視野拡張システム。
【請求項4】
前記距離円は、少なくとも三つ作成され、当該各距離円の間の領域毎に、相互に異なる色彩が付されていることを特徴とする請求項3記載の内視鏡視野拡張システム。
【請求項5】
前記CG画像には、前記処置具の先端位置から、当該処置具の延出方向に更に先に延びる処置具延長線が作成されることを特徴とする2、3又は4記載の内視鏡視野拡張システム。
【請求項6】
前記複合画像作成手段は、前記内視鏡及び前記処置具の各先端部分間の離間距離を算出し、当該離間距離を表示可能としたことを特徴とする請求項1~5の何れかに記載の内視鏡視野拡張システム。
【請求項7】
前記複合画像作成手段は、前記処置具が複数存在する場合に、前記処置具毎に異なる色彩が付された前記CG画像をそれぞれ作成することを特徴とする請求項1~6の何れかに記載の内視鏡視野拡張システム。
【請求項8】
内視鏡で撮像された内視鏡画像と、この内視鏡画像の外側に付加されて処置具の状態を表すCG画像とにより構成された複合画像を作成する複合画像作成手段を備え、
前記複合画像作成手段は、前記内視鏡画像に映る撮像部位を基準とした前記処置具の実際の位置及び姿勢に合わせて、当該処置具の存在を前記CG画像に反映させるとともに、当該CG画像には、前記処置具の先端位置に対して同一離間距離の範囲を示す距離円、及び/又は、前記処置具の先端位置から当該処置具の延出方向に更に先に延びる処置具延長線が作成されることを特徴とする内視鏡視野拡張装置。
【請求項9】
所定のコンピュータに対し、内視鏡で撮像された内視鏡画像の外側に所定のCG画像が付加された複合画像を作成させるためのプログラムであって、
内視鏡及び処置具の位置情報及び姿勢情報を取得し、前記内視鏡画像に映る撮像部位を基準とした前記処置具の実際の位置及び姿勢に合わせて、前記処置具の存在が反映された前記CG画像を作成し、前記内視鏡画像と前記CG画像とを結合して複合画像を作成するとともに、前記CG画像に、前記処置具の先端位置に対して同一離間距離の範囲を示す距離円、及び/又は、前記処置具の先端位置から当該処置具の延出方向に更に先に延びる処置具延長線を作成することを前記コンピュータに実行させることを特徴とする内視鏡画像拡張用プログラム。
発明の詳細な説明 【技術分野】
【0001】
本発明は、内視鏡視野拡張システム、内視鏡視野拡張装置及び内視鏡視野拡張用プログラムに係り、更に詳しくは、内視鏡で撮像された領域よりも外側の領域の状態を示すCG画像を内視鏡画像と共に表示することで、当該内視鏡画像により得られた視野を実質的に外側に拡張する内視鏡視野拡張システム、内視鏡視野拡張装置及び内視鏡視野拡張用プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近時、手術時に大きな切開をすることなく、患者に対する身体的負担を少なくした内視鏡下の低侵襲手術が行われている。この低侵襲手術は、体内に挿入された内視鏡で患部を撮像しながら、メスや鉗子等を先端側に備えた細長いロッド状の処置具を体外から体内の患部に向けて挿入し、手術者である医師が内視鏡画像をモニターで見ながら、体外側から処置具を遠隔操作し、その先端側のメスや鉗子等を動かして患部の処置を行う手術である。
【0003】
このような内視鏡下の低侵襲手術においては、患部が微細である場合、内視鏡をズームインして内視鏡画像を拡大する必要があるが、このように内視鏡画像を拡大すると、前記モニター上に映る患部周辺の視野は狭くなる。この場合、遠隔操作される処置具の動きによって、当該処置具が内視鏡画像から外れ易くなり、モニターで処置具が目視できなくなる度に、内視鏡の位置を動かしたり、内視鏡画像をズームアウトする等、内視鏡の同時操作が必要になり、これが手術者のスムーズな手術動作を阻害する要因となっている。このため、手術者に対しては、内視鏡及び処置具を同時並行的に適切に操作可能な高度な操作技術が求められることになり、これが、低侵襲手術時における手術者への大きな負担となっている。
【0004】
ところで、特許文献1には、処置具を所定方向に動かすことで、並存する内視鏡の移動や変倍を可能とした内視鏡外科手術システムが開示されている。

【特許文献1】特開2002-17752号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、前記内視鏡外科手術システムにあっては、処置具の動きに追従して内視鏡が自動的に動作することになるため、内視鏡画像から処置具を外れ難くできるものの、内視鏡がズームインされた状態、つまり、内視鏡で撮像される視野が狭い状態では、前述した内視鏡画像の追従動作により、今度は、撮像された患部が内視鏡画像から外れ易くなってしまう。従って、このような場合は、内視鏡をズームアウト方向に変倍する等、内視鏡を操作するための処置具の意図的な操作が依然必要となり、このシステムにあっても、手術者のスムーズな手術を阻害する要因となる。
【0006】
本発明は、このような課題に着目して案出されたものであり、その目的は、内視鏡画像に撮像された領域よりも外側の領域に処置具が移動した場合であっても、内視鏡の移動や変倍に対する特別な操作を行わずに、内視鏡画像に対する実際の処置具の状態を付加的に表すことで内視鏡画像の視野を補完し、当該視野を実質的に拡張することができる内視鏡視野拡張システム、内視鏡視野拡張装置及び内視鏡視野拡張用プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
(1)前記目的を達成するため、本発明は、内視鏡及び処置具の位置及び姿勢を検出する位置姿勢検出手段と、当該位置姿勢検出手段による検出値を基に、前記内視鏡で撮像された内視鏡画像の外側に所定のCG画像を付加した複合画像を作成する複合画像作成手段とを備え、
前記複合画像作成手段は、前記内視鏡画像に映る撮像部位を基準とした前記処置具の実際の位置及び姿勢に合わせて、当該処置具の存在を前記CG画像に反映させる、という構成を採っている。
【0008】
(2)また、前記CG画像には、前記処置具の先端位置に対して同一離間距離の範囲を示す距離円が作成される、という構成を採ることが好ましい。
【0009】
(3)ここで、前記距離円は、前記処置具の先端位置をそれぞれ中心として、半径が異なるように複数作成され、前記処置具が前記内視鏡の延出方向に相対移動すると、その移動量に伴って、前記距離円間のピッチが変化する、という構成を採っている。
【0010】
(4)更に、前記距離円は、少なくとも三つ作成され、当該各距離円の間の領域毎に、相互に異なる色彩が付される、という構成を採るとよい。
【0011】
(5)また、前記CG画像には、前記処置具の先端位置から、当該処置具の延出方向に更に先に延びる処置具延長線が作成される、という構成を併せて採用することができる。
【0012】
(6)更に、前記複合画像作成手段は、前記内視鏡及び前記処置具の各先端部分間の離間距離を算出し、当該離間距離を表示可能にするとよい。
【0013】
(7)また、前記複合画像作成手段は、前記処置具が複数存在する場合に、前記処置具毎に異なる色彩が付された前記CG画像をそれぞれ作成する、という構成を採ることもできる。
【0014】
(8)更に、本発明に係る内視鏡視野拡張装置は、内視鏡で撮像された内視鏡画像と、この内視鏡画像の外側に付加されて処置具の状態を表すCG画像とにより構成された複合画像を作成する複合画像作成手段を備え、
前記複合画像作成手段は、前記内視鏡画像に映る撮像部位を基準とした前記処置具の実際の位置及び姿勢に合わせて、当該処置具の存在を前記CG画像に反映させる、という構成を採っている。
【0015】
(9)また、本発明は、所定のコンピュータに対し、内視鏡で撮像された内視鏡画像の外側に所定のCG画像が付加された複合画像を作成させるためのプログラムであって、
内視鏡及び処置具の位置情報及び姿勢情報を取得し、前記内視鏡画像に映る撮像部位を基準とした前記処置具の実際の位置及び姿勢に合わせて、前記処置具の存在が反映された前記CG画像を作成し、前記内視鏡画像と前記CG画像とを結合して複合画像を作成することを前記コンピュータに実行させる、という構成を採っている。
【発明の効果】
【0016】
前記(1)、(8)及び(9)の構成によれば、内視鏡画像に写された領域よりも外側となる領域に処置具が存在する場合に、あたかも、内視鏡画像を外側に拡張したかのように、内視鏡画像の撮像位置に対応して処置具がCG画像に表示されることになり、内視鏡の移動や変倍に対する特別な操作を行わずに、低侵襲手術時における手術者の操作負担を軽減することができる。
【0017】
前記(2)のように構成することで、CG画像に表示された処置具の先端位置から患部までの離間距離が視覚的に把握し易くなり、手術者は、処置具の操作が行い易くなり、低侵襲手術時における手術者の操作負担を更に軽減することができる。
【0018】
前記(3)の構成によれば、距離円のピッチの状態や手術者が視認することにより、手術者は、体内外方向(上下方向)に配置された内視鏡と処置具との上下方向の離間状態を感覚的に把握し易くなり、当該上下方向における処置具の操作が一層行い易くなる。例えば、距離円の間隔が密になっているときは、処置具が内視鏡に対して上下方向に離れていると確認できる一方、距離円の間隔が疎になっているときは、処置具が内視鏡に対して上下方向に近づいていると確認できる。更に、(4)の構成にすると、手術者等に対し、内視鏡と処置具との離間状態を一層把握させ易くできる。
【0019】
前記(5)の構成により、処置具の直進方向をCG画像上に表現することができ、手術者にとって、患部への処置具の進行方向の目安を立て易くなり、手術者における処置具の操作を更に行い易くできる。
【0020】
前記(6)の構成により、内視鏡の先端部分から処置具の先端部分までの正確な距離を手術者に認識させることが可能となり、手術者における処置具の操作を一層行い易くできる。
【0021】
前記(7)の構成によれば、複数の処置具が相互に接近すると、それぞれの持つ色彩が重なって新たな色彩としての表示が可能となり、この新たな色彩を手術者が視認することにより、処置具同士の接近状態がより分かり易くなって、処置具同士の干渉等の未然防止に寄与する。
【発明を実施するための最良の形態】
【0022】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。
【0023】
図1には、本実施形態に係る内視鏡視野拡張システムの概略構成図が示されている。この図において、内視鏡視野拡張システム10は、患部Pの上方の皮膚組織Sを体内外間で貫通するように配置された筒状のトロカールTの内部に、内視鏡Eと、メスや鉗子等が先端に設けられた処置具Fとを体内外に延びるように配置し、内視鏡E及び処置具Fの各先端部分を患部Pに接近させて当該患部Pの処置を行う内視鏡下での低侵襲手術の際に用いられるシステムである。
【0024】
前記内視鏡拡張システム10は、手術時に体外側に表出する内視鏡E及び処置具Fの各後端部分に取り付けられたマーカ保持プレート12,12と、これらマーカ保持プレート12,12の複数箇所に取り付けられ、赤外線を照射可能な赤外線発光ダイオードからなるマーカ13と、マーカ13からの赤外線の検出により当該各マーカ13の三次元座標を検出する三次元位置計測装置15と、この三次元位置計測装置15で検出された各マーカ13の位置から内視鏡E及び処置具Fの先端部分の位置及び姿勢を求め、当該各先端部分の位置及び姿勢から、内視鏡Eで撮像された内視鏡画像A1の外側に所定のCG(コンピュータ・グラフィック)画像A2が付加された複合画像Aを作成するホストコンピュータ17と、複合画像Aを表示するモニター18とを備えて構成されている。
【0025】
前記マーカ保持プレート12は、図2に示されるように、平面視ほぼ方形状の本体部20と、この本体部20に連なるともに、内視鏡E及び処置具Fの後端部分に接続される接続部21とからなる。各本体部20には、前記マーカ13がそれぞれ三箇所に設けられ、各マーカ13は、本体部20の四隅のうちの三隅となる第1位置O(原点)、第2位置α、及び第3位置βにそれぞれ設けられている。ここで、第1位置Oと第2位置αとを結ぶ直線Oαと、第1位置Oと第3位置βとを結ぶ直線Oβとは、相互に直交するようになっている。また、処置具Fに接続された接続部21には、更に、マーカ13が一箇所設けられている。なお、マーカ13は、本体部20における残り一隅に更に設ける等、増設してもよく、このようにすると、三次元位置計測装置15による測定精度を更に向上させることができる。
【0026】
前記三次元位置計測装置15は、図1に示されるように、各マーカ13から発光された赤外線を受光する受光部15Aを備え、マーカ13からの赤外線の照射方向を追跡することにより、各マーカ13の三次元座標が検出される公知の構造となっている。この構造については、本発明の要旨ではないため、詳細な説明を省略する。なお、三次元位置計測装置15としては、各マーカ13が設けられた部位の三次元座標を検出できる限りにおいて、種々の原理や構造の装置を用いることも可能である。
【0027】
前記ホストコンピュータ17は、プロセッサ等の複数のプログラムモジュールが組み込まれており、三次元位置計測装置15で検出された各マーカ13の位置から内視鏡E及び処置具Fの先端部分の位置及び姿勢を求める演算手段23と、これら演算手段23の演算結果に基づいて前記複合画像Aを作成する複合画像作成手段24と実行させるプログラムがインストールされている。
【0028】
前記演算手段23では、三次元位置計測装置15の測定値、具体的に、本体部20の三箇所に設けられた各マーカ13の三次元座標から、次の手順で、内視鏡E及び処置具Fの先端部分の姿勢及び位置が求められる。
【0029】
先ず、三次元計測装置15の座標系O-xyz(以下、「カメラ座標系」と称する。)をマーカ保持プレート12の座標系O-αβγ(以下、「物体座標系」と称する。)に変換する。
ここで、カメラ座標系における前記第1位置O、第2位置α、第3位置βの各マーカ13の座標を、
【数1】
JP0004785127B2_000002t.gif
とする。
第1位置Oを物体座標系の原点とし、物体座標系における各位置を、第1位置O´、第2位置α´、第3位置β´とすると、
【数2】
JP0004785127B2_000003t.gif
となる。但し、ここでのTは、
【数3】
JP0004785127B2_000004t.gif
とする。
【0030】
そして、以下の逆回転行列式を用い、マーカ保持プレート12の姿勢、すなわち、カメラ座標系の座標軸(x軸、y軸、z軸)と物体座標系の座標軸(α軸、β軸、γ軸)におけるロール角、ピッチ角、ヨー角の差を逆算する。
【数4】
JP0004785127B2_000005t.gif

【0031】
先ず、第2位置α´について、ロール角θは、次式(1)で求められる。
【数5】
JP0004785127B2_000006t.gif

【0032】
次に、θ=0(yα´=0)となるように物体座標系を次式によりz軸周りに回転する。
【数6】
JP0004785127B2_000007t.gif
但し、
【数7】
JP0004785127B2_000008t.gif
そして、ヨー角θは、次式(2)で求められる。
【数8】
JP0004785127B2_000009t.gif

【0033】
次に、θ=0(zα´´=0)となるように物体座標系を次式によりy軸周りに回転する。
【数9】
JP0004785127B2_000010t.gif
但し、
【数10】
JP0004785127B2_000011t.gif
以上の計算により、α軸とx軸が一致する。
【0034】
以上と同様の手順を第3位置β´についても行う。
【数11】
JP0004785127B2_000012t.gif
但し、
【数12】
JP0004785127B2_000013t.gif
これにより、ピッチ角θは、次式(3)で求められる。
【数13】
JP0004785127B2_000014t.gif
ここで、
【数14】
JP0004785127B2_000015t.gif
より、β軸とy軸、γ軸とz軸が一致する。
【0035】
以上の式(1)~(3)により、各マーカ13の三次元座標から、予め記憶された各マーカ保持プレート12,12の姿勢が求められ、当該姿勢と、内視鏡E及び処置具Fの各先端部分との各姿勢の相対差に基づき、幾何学的に内視鏡E及び処置具Fの先端部分の姿勢が算出される。そして、更に、内視鏡Eの先端部分の姿勢を基準とした処置具Fの相対姿勢が求められる。
【0036】
また、内視鏡E若しくは処置具Fの先端部分の三次元座標は、各マーカ13との相対位置関係が不変となる条件下で幾何学的に求められる。
【0037】
そして、カメラ座標系で計測された処置具Fの先端部分の三次元座標は、カメラ座標系で計測された内視鏡Eの先端部分の三次元座標との差により、内視鏡Eの先端部分を原点とした内視鏡座標系に変換される。
【0038】
以上の説明により、マーカ保持プレート12、マーカ13、三次元位置計測装置15及び演算手段23は、内視鏡E及び処置具Fの先端部分の位置及び姿勢を検出する位置姿勢検出手段を構成する。
【0039】
なお、前記位置姿勢検出手段としては、本実施形態に限らず、内視鏡E及び処置具Fの位置及び姿勢を検出できる限りにおいて、種々の装置や構成を採用することができ、例えば、内視鏡Eや処置具Fをロボットで動作させる場合には、当該ロボットに対する動作指令値を用いることができる。
【0040】
前記複合画像作成手段24では、図3に模式的に示されるように、線分Lにより表示した処置具Fを含むCG画像A2(同図(A)参照)が、内視鏡により撮像された実画像である内視鏡画像A1(同図(B)参照)よりも大きいサイズで作成され、その後、CG画像A2の表面に内視鏡画像A1を重ね、それらが重なっている領域のCG画像A2を隠蔽することで、内視鏡画像A1の周囲にCG画像A2が表出した複合画像A(同図(C)参照)が作成される。
【0041】
換言すれば、前記複合画像Aの中央部分に内視鏡Eによる実際の撮像部位が内視鏡画像A1として表示され、その周囲のCG画像A2には、前記撮像部位を基準とした処置具Fの実際の状態に即して、当該処置具Fが線分で表されることになる。
【0042】
前記CG画像A2は、その中央部分の基準位置が内視鏡画像A1の中央部分の位置に合致するように設定されている。このCG画像A2には、前記演算手段23で求められた処置具Fの先端部分の位置及び姿勢に対応して、公知のソフトウェアにより、擬制的な線分Lを使って処置具Fが三次元的に表示されるようになっている。つまり、CG画像A2は、前記位置姿勢検出手段で実際に検出された処置具Fの先端部分の位置及び姿勢に基づき、実際には内視鏡Eで撮像されていない処置具Fの一部分若しくは全部分が、あたかも内視鏡Eにより撮像されたかのように処置具Fを表す線分が作成される。ここで、当該線分を作成する際には、三次元位置計測装置15により検出された接続部21のマーカ13の三次元座標と、処置具Fの先端部分の三次元座標とを結んだ直線を用いるとよい。なお、これら三次元座標は、内視鏡Eの先端部分を基準とした内視鏡系座標である。
【0043】
また、前記CG画像A2には、処置具Fの先端部分を中心として、半径の異なる複数の同心円状に設けられた距離円Cが作成されている。この距離円Cは、処置具Fの先端部分からの離間距離を示すものであり、各距離円Cの各半径の長さが前記離間距離に対応することになる。ここで、距離円Cを三つ以上作成したとき、各距離円Cの間に形成された領域毎に、色の濃さすなわち明度を変える等、相互に異なる色彩を付すとよい。
【0044】
更に、CG画像A2には、処置具Fの先端から、その延出方向に更に先に直線状に延びる処置具延長線Xが作成されており、当該処置具延長線Xにより、処置具Fの進行方向を見当付けることが可能となる。
【0045】
このように作成された複合画像Aは、処置具Fの一部分が内視鏡Eで捉えられている場合、その一部分の内視鏡画像A1が中央部分に表示されるとともに、内視鏡Eで捉えられない処置具Fの他の部分が、内視鏡画像A1に繋がるようにしてCG画像A2に表示される。また、処置具Fが全く内視鏡Eで捉えられない場合には、処置具FをCG画像A2に表示可能となり、内視鏡Eの撮像範囲から外れた位置に処置具Fが存在していても、内視鏡画像A1に映されている患部P等と処置具Fとの位置関係が複合画像Aで把握可能となる。また、内視鏡Eに対して、処置具Fを体内外方向(上下方向)に移動させると、CG画像A2は、三次元的に処置具Fが表示されるため、内視鏡Eから処置具Fが上下方向に離れる程、処置具Fがより小さく表示され、且つ、距離円Cのピッチが狭まって距離円Cが密に表示されるようになり、処置具Fの遠近感がより分かり易く表示されることになる。
【0046】
従って、このような実施例によれば、内視鏡Eにより撮像された内視鏡画像A1から処置具Fが外れた場合であっても、内視鏡Eに対する移動及び変倍操作をすることなく、内視鏡画像A1の撮像部位に対する処置具Fの状態をCG画像A2により確認することができ、医師等の手術者にとって煩わしい操作を少なくできるという効果を得る。
【0047】
なお、前記複合画像Aは、複数の処置具Fがある場合に、前述と同様にして、処置具F毎に前記CG画像A2を作成し、これらCG画像A2を内視鏡Eの先端部分の位置を基準にして相互に重ね合わせることにより、内視鏡画像A1の周囲に複数の処置具Fを模擬した複数の線分を表示できるようにすればよい。この場合、各CG画像A2の中央部分に対し、色彩を他のCG画像A2と異なるようにするとよく、これによって、処置具F同士の接近時には、各CG画像A2の色彩が重なり合って、新たな色彩が表出されることになり、処置具Fの接近や干渉等が複合画像Aで一層分かり易くなる。
【0048】
更に、前記演算手段23で、内視鏡Eと処置具Fの各先端部分間の離間距離を算出し、当該離間距離を前記複合画像Aに付随してモニター18上に表示することも可能である。
【0049】
その他、本発明における装置各部の構成は図示構成例に限定されるものではなく、実質的に同様の作用を奏する限りにおいて、種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【0050】
【図1】本実施形態に係る内視鏡視野拡張システムの概略構成図。
【図2】図1における内視鏡及び処置具の各後端部分の拡大図。
【図3】(A)は、CG画像を示す図であり、(B)は、内視鏡画像を示す図であり、(C)は、複合画像を示す図である。
【符号の説明】
【0051】
10 内視鏡視野拡張システム
12 マーカ保持プレート(位置姿勢検出手段)
13 マーカ(位置姿勢検出手段)
15 三次元位置計測装置(位置姿勢検出手段)
17 ホストコンピュータ
23 演算手段(位置姿勢検出手段)
24 複合画像作成手段
A 複合画像
A1 内視鏡画像
A2 CG画像
C 距離円
E 内視鏡
F 処置具
X 処置具延長線
図面
【図1】
0
【図2】
1
【図3】
2