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COMMUNICATION SYSTEM AND MOBILE DEVICE USING THE SAME UPDATE_EN meetings

Patent code P170014522
File No. IPU2014001
Posted date Aug 22, 2017
Application number P2014-160855
Publication number P2016-039464A
Date of filing Aug 6, 2014
Date of publication of application Mar 22, 2016
Inventor
  • (In Japanese)新井 義和
  • (In Japanese)猪股 俊光
  • (In Japanese)今井 信太郎
  • (In Japanese)菅原 誠
Applicant
  • (In Japanese)公立大学法人岩手県立大学
Title COMMUNICATION SYSTEM AND MOBILE DEVICE USING THE SAME UPDATE_EN meetings
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a communication system that hardly generates a dead zone and can perform local communication by limiting a communication distance in the whole circumferential direction, and a mobile device using the communication system.
SOLUTION: A communication system 1 comprises: an infrared ray transmitter 2 that has a transmission element 21 and transmits transmission data by using an infrared ray emitted from the transmission element; an infrared ray receiver 3 for receiving transmission data transmitted by an infrared ray; and a driving unit 4 for rotating the infrared ray transmitter 2 and the infrared ray receiver 3 at respective predetermined rotation speed. The infrared ray transmitter 2 comprises: a sensor 6 for detecting rotation information on the transmitter; and a sensor 7 for detecting rotation information on the receiver. The transmission element 21 transmits a signal at constant intensity regardless of a direction in which the transmission element 21 presently turns and which is detected by the sensor 6 for detecting rotation information. The sensor 6 detects information varying depending on the direction in which the transmission element 21 presently turns and transmits the information. Power is supplied to the infrared ray transmitter 2 and the infrared ray receiver 3 by using wireless power feeding.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)


例えば、複数のロボットが同一環境内で活動する場合、互いの衝突回避の技術が必要不可欠である。効果的な回避を実現するためには、相手の行動を認識することが望ましく、ロボット間の通信によって各自の行動情報をそのまま交換する手法が適している。



しかしながら、電波を利用した大局的な通信では、環境内のロボットの数が多くなるにしたがって通信の輻輳が発生し、リアルタイムな通信が困難になる。ロボット間の大局的な相互通信、即ち電波を用いた通信に起因する通信の輻輳を回避するために、局所的な通信によって隣接したロボット間のみで情報を交換するセンサシステムが報告されている(非特許文献1参照)。



これに対して、局所的な通信によって隣接したロボット聞のみで情報を交換し、衝突回避を実現する研究が行われている。特許文献1には、平面を二次元的に移動するロボットの全周方向に対する通信を実現するため、複数の赤外線送信素子及び赤外線受信素子を放射状に配置する構成が開示されている。



Kemppainenらはロボット間の位置関係を認識するために、個々のロボットから発信されたパルスをシームレスに検出するシステムを提案している(非特許文献2参照)。非特許文献2では、ロボット上に固定された赤外線送信素子から発せられたパルス光を、円錐ミラーを介して全周方向に発信するとともに、回転するミラーを介して全周方向からのパルス光を時分割に受信素子に入射することが報告されている。



しかしながら、非特許文献2のシステムは、個々のロボットに固有の周波数のパルスを全周方向に発信するのみで、情報の伝送を意図していない。



Miodragらは、同様の目的のために、周囲の環境に設置された個々のビーコンが固有のIDを赤外線送信素子によって送信し、ロボットでそれらを識別するシステムを提案している(非特許文献3参照)。



しかし、非特許文献3の手法では送信機は固定であり、しかも送信方向に応じた情報を伝送することは想定されていない。

Field of industrial application (In Japanese)


本発明は、通信システム及びそれを用いたロボットや車両等の移動装置に関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
赤外線により送信データを送信する赤外線送信機と、
赤外線により送信された送信データを受信する赤外線受信機と、
上記赤外線送信機と上記赤外線受信機とをそれぞれの所定の回転数により回転させる駆動部と、
を備える、通信システム。

【請求項2】
 
前記赤外線送信機は、該送信機の回転情報を検知するセンサを備える、請求項1に記載の通信システム。

【請求項3】
 
前記赤外線受信機は、該受信機の回転情報を検知するセンサを備える、請求項1に記載の通信システム。

【請求項4】
 
前記赤外線送信機は送信素子を含み、該送信素子は、前記回転情報を検出するセンサによって検知された該送信素子の現在向いている方向によらず、一定の強度で信号を送信する、請求項2に記載の通信システム。

【請求項5】
 
前記回転情報を検知するセンサは、現在の送信素子が向いている方向に応じて変化する情報を検知し、該情報が前記赤外線送信機により送信される、請求項2又は4に記載の通信システム。

【請求項6】
 
前記赤外線送信機の送信データは、グレイコードを含む、請求項1~5の何れかに記載の通信システム。

【請求項7】
 
前記赤外線送信機と前記赤外線受信機は、ワイヤレス給電により電力が供給される、請求項1~6の何れかに記載の通信システム。

【請求項8】
 
請求項1~7の何れかに記載の通信システムを備えた、移動装置。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2014160855thum.jpg
State of application right Published
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