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単一動力源による複数作動部制御用アクチュエータ

国内特許コード P05A007936
整理番号 1933
掲載日 2005年12月2日
出願番号 特願2000-116202
公開番号 特開2001-304368
登録番号 特許第3336383号
出願日 平成12年4月18日(2000.4.18)
公開日 平成13年10月31日(2001.10.31)
登録日 平成14年8月9日(2002.8.9)
発明者
  • 篠田 芳明
  • 金子 学
  • 丹羽 雄一郎
出願人
  • 防衛装備庁長官
発明の名称 単一動力源による複数作動部制御用アクチュエータ
発明の概要 【課題】 多機能のマニピュレータを構成するためには、複数の動作を独立的に動かす必要があるが、従来構成では、この複数の動作機能を独立して稼働させる個々の動力源を必要としていたため重量、容積を大幅に削減することが困難であった。
【解決手段】 単一の動力源としてのモータ1によって回転するスクリュー2と、該スクリュー2の回転軸方向と平行に移動自在な複数の爪3と、電気信号により制御されて前記爪3を前記スクリュー2に対して係合又は係合解除とするソレノイド4とを備え、前記ソレノイド4により前記スクリュー2に係合状態とされた爪3により作動部40に対して操作力を発生する構成である。
従来技術、競合技術の概要


これまで、ロボット装置等におけるマニピュレータの一つの作動部(可動部)を動かすことに対応して、一つのアクチュエータを使用していたため、複数動作をさせるためには多くの動力源を必要とする問題点があった。このため、アクチュエータの小型化、高性能化によって重量、容積の軽減を図る努力がなされているが、その努力にも限界があった。
さらに、多機能のマニピュレータが機能を発揮する場合、複数あるアクチュエータの操作力は、対応する作動部が必要とする負荷を稼動させる動力源として、それぞれの作動部が必要とする最大値に設計する必要があった。
上記構成のマニピュレータシステムにおいては、個々の動力源は動作する機会が間欠的に訪れるため、動力源が休止している時間帯は、その休止している動力源が無効な容積、重量を占める事となっていた。
また、上記構成によれば、個々の動力源はその有効稼働率が低いため、全ての動力源の合計出力を高く設計する必要があり、多機能のマニピュレータの容積、重量を一層大きくしている原因ともなっていた。

産業上の利用分野


本発明は、単一の動力源によって回転するスクリューの周辺にスクリューと平行に可動する爪が押し付けられることによって発生する操作力を利用するアクチュエータに係り、とくに牽引力を利用して複数の牽引機能を作為しようとするもので、多数の機械的制御機能を小さな容積で実現でき、多機能を発揮するマニピュレータ等へ応用可能な単一動力源による複数作動部制御用アクチュエータに関するものである。

特許請求の範囲 【請求項1】
単一の動力源によって回転するスクリューと、紐状又は帯状体に固定されていて前記スクリューの回転軸方向と平行に移動自在な複数対の爪と、電気信号により制御されて前記爪を前記スクリューに対して係合又は係合解除とするソレノイドとを備え、
1個の作動部に対して牽引力を伝える前記紐状又は帯状体が1本割り当てられ、該1本の紐状又は帯状体は滑車に架けられていて、当該紐状又は帯状体の移動方向が互いに反対方向となる部分に、前記複数対の爪のうちの一対の爪がそれぞれ固定されおり、該一対の爪の一方の爪が前記スクリューに係合しているときに他方の爪が係合解除となり、前記ソレノイドにより前記スクリューに係合状態とされた爪によって前記作動部に対して牽引力を発生することを特徴とする単一動力源による複数作動部制御用アクチュエータ。

【請求項2】
前記爪に固定された前記紐状又は帯状体は、前記作動部を牽引する方向が順方向となるワンウェイクラッチに通されている請求項記載の単一動力源による複数作動部制御用アクチュエータ。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2000116202thum.jpg
出願権利状態 登録
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