TOP > 国内特許検索 > マスター操作子、マスター機および遠隔操作システム

マスター操作子、マスター機および遠隔操作システム

国内特許コード P07A010388
掲載日 2007年8月31日
出願番号 特願2005-267718
公開番号 特開2007-075382
登録番号 特許第4734634号
出願日 平成17年9月14日(2005.9.14)
公開日 平成19年3月29日(2007.3.29)
登録日 平成23年5月13日(2011.5.13)
発明者
  • 桝田 晃司
出願人
  • 学校法人東京農工大学
発明の名称 マスター操作子、マスター機および遠隔操作システム
発明の概要

【課題】 スレーブ操作子の回転作業を制御することができるマスター操作子、及び、前記マスター操作子を有するマスター機及び遠隔操作システムを提供すること。
【解決手段】 軸部12と軸受け部13と回転検出装置とを設け、前記回転検出装置は、前記軸部または前記軸受け部が回転した場合に前記回転の回転角を検出して、前記通信ネットワークを介して回転角情報を前記スレーブ機に送信するマスター操作子1とする。
【選択図】 図1

従来技術、競合技術の概要


専門医のいない離島などにおける診断や、大規模災害時の現地での診断において、医者と患者とが離れた状態でも診断が行えるように、通信ネットワークを介して診断を行う方法や装置が種々提案されている(特許文献1参照)。
また、緊急な処置を必要とする患者には、少しでも早く診断及び処置を行わなければならないが、救急車で患者を病院に搬送する場合、病院に到着するまで診断も処置も行えないのが現状であった。



一方、超音波診断技術は常に進歩しており、現在では、特殊な超音波診断法により臓器を立体的に捉え、より精密な診断が行われている。しかしながら、このような最新医療技術を駆使するためには、熟練が必要であり、熟練の医師による電話等の指示を受けただけでは同様の診断をすることは難しい。
そこで、超音波診断においても、遠隔診断システムを実現するべく、マウスやジョイスティックを操作子として用いたマスター機が提案されている。
しかし、マウスやジョイスティックからなるマスター操作子は、医師が普段行っている超音波診断時の探触子とは操作方法が異なり、思い通りに操作するためにはかなりの熟練が必要であった。さらに、マウスやジョイスティックは鉛直方向の可動範囲が制限されており、三次元的な操作を行うことが難しいという問題があった。



ところで、テーブルテニス等を仮想空間で行う場合に、ラケットに実感触を付与する技術が知られている(非特許文献1~3参照)。この種の技術を、上述した遠隔診断システムに応用することも可能である。そこで、医師が普段行っている超音波診断時と同じ方法を用いて遠隔診断を行うべく、略三角柱型フレームの各頂点部分からワイヤを伸ばし、マスター操作子の上端及び下端にそれぞれ3本のワイヤを接続して遠隔診断を行う試みもなされている。
このマスター操作子を用いた遠隔診断システムでは、医師が前記マスター操作子を操作することにより、マスター機がワイヤ張力の制御及びワイヤ長の計算を行い、マスター操作子の位置情報を検出し、マスター機がスレーブ機に前記マスター操作子の位置情報を通信ネットワークを介して送信し、スレーブ操作子が従動するように制御されている。

【特許文献1】特開2003-93381公報

【非特許文献1】日本ロボット学会誌,vol.15,no.1,pp.153-161,January,1997

【非特許文献2】日本ロボット学会誌,vol.15,no.1,pp.82-89,January,1997

【非特許文献3】日本ロボット学会誌,vol.16,no.4,pp.546-552,January,1998

産業上の利用分野


本発明は、スレーブ操作子の回転作業を制御することができるマスター操作子、マスター機および遠隔操作システムに関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
マスター機と、前記マスター機と通信ネットワークで接続されたスレーブ機とを有し、前記スレーブ機に設けられたスレーブ操作子が、前記マスター機に設けられたマスター操作子により従動する遠隔操作システムに適用される前記マスター操作子であって、前記スレーブ操作子と略同一形状であるスティック形状をなし、その上端と下端とに少なくとも3本ずつの空間位置決定用ワイヤが接続されており、
軸部と軸受け部と回転検出装置とを有し、
前記回転検出装置は、前記軸部または前記軸受け部が回転したときに前記回転を検出して、前記通信ネットワークを介して回転情報を前記スレーブ機に送信することを特徴とするマスター操作子。

【請求項2】
生体の超音波診断に用いられることを特徴とする請求項1に記載のマスター操作子。

【請求項3】
請求項1又は2のいずれかに記載のマスター操作子を有することを特徴とするマスター機。

【請求項4】
請求項に記載のマスター機を有することを特徴とする遠隔操作システム。
産業区分
  • 治療衛生
  • 工業用ロボット
  • 電話
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

※ 画像をクリックすると拡大します。

JP2005267718thum.jpg
出願権利状態 権利存続中
※ 国立大学法人東京農工大学では、先端産学連携研究推進センターにおいて、知的財産の創出・権利化・活用に取り組んでいます。上記の特許・技術の内容および導入に興味・関心がありましたら、当センターまでお気軽にお問い合わせください。


PAGE TOP

close
close
close
close
close
close
close