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車両試験用疑似路面発生装置及び自走式車両の走行試験方法

国内特許コード P07A011744
整理番号 2047
掲載日 2007年11月16日
出願番号 特願2003-138872
公開番号 特開2004-340798
登録番号 特許第3769619号
出願日 平成15年5月16日(2003.5.16)
公開日 平成16年12月2日(2004.12.2)
登録日 平成18年2月17日(2006.2.17)
発明者
  • 森 智章
  • 古賀 修一郎
  • 久永 義孝
  • 後藤 通
  • 中島 康範
  • 林 利和
出願人
  • 防衛装備庁長官
発明の名称 車両試験用疑似路面発生装置及び自走式車両の走行試験方法
発明の概要 【課題】現実の無限履帯式自走車両の走行時の時間を変数とする制御の現実に有効な試験を行う。
【解決手段】時間的に変化せずに進行する地形波面Sを生成する。機械的原点から逆進行方向に向くX軸とそのX軸に直交して高さ方向に向くZ軸からなる座標系上が設定されれば、その地形波面はZ(X+Vt)で表され得る。これは、定常波形の進行に相当している。このVは機械的原点に対する地形波面の進行の速度であり、実質的には、試験車両の地面に対する速度である。地形波面Sを検出して、地形波面Sが生成されている第1場所と異なる第2場所にその検出に基づいて地形波面Sを再生し、再生地形波面の上に車体の無限履帯を載置して、車体の水平制御の実効性を検証する。
【選択図】 図1
従来技術、競合技術の概要


起伏、凹凸がある自由面上で移動して多様な重作業を行う自走式重機械のような車両は、履帯を備えて自由に移動する。激しい凹凸面(以下、自由路面という)を走行する車両の激しい動揺は、搭乗者の運転用操作、作業用操作を困難にしている。自由路面に対応して車両の動揺を回避するためにサスペンションの昇降制御を行う車両が知られている。その昇降制御がより現実的に有効であるように、動揺制御試験が行われる。そのような試験を行う動揺制御試験装置が知られている。車体を水平に維持する制御を試験する動揺制御試験装置は、模擬路面を数学的に生成するシミュレータと、試験対象車両の履帯を複数箇所で支持しシミュレータから出力される数学的模擬路面生成信号を受けて数学的に模擬路面を発生させる模擬路面発生装置と、シミュレータが生成する路面に対応してシミュレータから出力される路面対応信号を受けて履帯に支持され車体を支持する複数のサスペンションの伸縮・昇降を行う油圧源装置とから形成されている。



このような公知の動揺制御試験装置は、数学的に生成される疑似路面に基づく制御試験しかできず、車両自体が検出する路面情報に基づいていないので、現実の走行時の時間を変数とする制御の試験を有効に行うことができない。



現実の走行時の時間を変数とする制御の現実に有効な試験が望まれる。

産業上の利用分野


本発明は、車両試験用疑似路面発生装置及び自走式車両の走行試験方法に関し、特に、起伏、凹凸がある自由面を走行して多様な作業を行う無限履帯式自走車両の動揺の予測的制御を試験する車両試験用疑似路面発生装置及び自走式車両の走行試験方法に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
無限履帯式自走車両の動揺の予測的制御を試験するために設けられる疑似路面発生装置(8)であって、試験用無限履帯式自走車両の無限履帯が油圧式昇降台上に支持される疑似路面再生装置(1)の前方に設置され、地形検出装置(10)による前記疑似路面発生装置(8)上面の地形波面の検出に基づいて疑似路面再生装置(1)の油圧式昇降台を作動させ、前記無限履帯式自走車両の懸架装置によりピッチング姿勢を制御させるようにした疑似路面発生装置(8)において、
疑似路面を構成する前記疑似路面発生装置(8)の上面が無限状に形成され、その上面が前後方向に波動状に凹凸移動して進行する地形波面を形成し、
機械的原点から逆進行方向に向くX軸と前記X軸に直交して高さ方向に向くZ軸からなる座標系上で、前記地形波面がZ(X+Vt)で表され、前記Vは前記機械的原点に対する前記地形波面の前記進行の速度であり、
前記地形波面を形成する複数の地形波面形成要素を有し、該複数の地形波面形成要素の上面が無限方向に連続して地形波面を形成し、隣り合う前記地形波面形成要素は同じ速度で進行することを特徴とする車両試験用疑似路面発生装置。

【請求項2】
無限履帯式自走車両の動揺の予測的制御を試験するために設けられる疑似路面発生装置(8)であって、試験用無限履帯式自走車両の無限履帯が油圧式昇降台上に支持される疑似路面再生装置(1)の前方に設置され、地形検出装置(10)による前記疑似路面発生装置(8)上面の地形波面の検出に基づいて疑似路面再生装置(1)の油圧式昇降台を作動させ、前記無限履帯式自走車両の懸架装置によりピッチング姿勢を制御させるようにした疑似路面発生装置(8)において、
疑似路面を構成する前記疑似路面発生装置(8)の上面が無限状に形成され、その上面が前後方向に波動状に凹凸移動して進行する地形波面を形成し、
機械的原点から逆進行方向に向くX軸と前記X軸に直交して高さ方向に向くZ軸からなる座標系上で、前記地形波面がZ(X+Vt)で表され、前記Vは前記機械的原点に対する前記地形波面の前記進行の速度であり、
前記地形波面を形成する複数の地形波面形成要素を有し、該複数の地形波面形成要素の上面が無限方向に連続して地形波面を形成し、各地形波面形成要素は進行せず前記進行方向に直交する方向に変位することを特徴とする車両試験用疑似路面発生装置。

【請求項3】
請求項1又は2において、
前記Zは変更可能である車両試験用疑似路面発生装置。

【請求項4】
請求項1又は2に記載される車両試験用疑似路面発生装置を用いた自走式車両の走行試験方法であり、
前記地形検出装置(10)によるレーザー測距により前記疑似路面発生装置(8)上面の地形波面を検出すること、
前記地形波面が生成されている第1場所と異なる第2場所に設けた前記疑似路面再生装置(1)の前記油圧式昇降台の上面に、前記検出に基づいて前記地形波面を再生すること、
とを含む自走式車両の走行試験方法。
国際特許分類(IPC)
画像

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JP2003138872thum.jpg
出願権利状態 登録
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