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片麻痺者用車椅子の走行補助装置ならびに片麻痺者用車椅子

国内特許コード P07A012796
整理番号 PA12-055
掲載日 2008年1月18日
出願番号 特願2001-010725
公開番号 特開2002-209954
登録番号 特許第4318017号
出願日 平成13年1月18日(2001.1.18)
公開日 平成14年7月30日(2002.7.30)
登録日 平成21年6月5日(2009.6.5)
発明者
  • 小林 伸明
  • 鈴木 亮一
  • 中 俊英
  • 神戸 康有
出願人
  • 金沢工業大学
発明の名称 片麻痺者用車椅子の走行補助装置ならびに片麻痺者用車椅子
発明の概要 【課題】 片麻痺患者の身体の左右いずれか片側の手足に残存する運動能力によって自分が乗った車椅子を楽に駆動・操舵することができ、狭い床面においても進行方向の転換ができるように車椅子のピボットターンを可能とし、既存の標準型車椅子にも容易にそれらの車椅子走行補助機能を付加できるようにする。
【解決手段】 車椅子の健体側車輪の回転角を目標値として、車椅子の患体側車輪の回転を健体側車輪の回転に追従させるように制御し、健体側車輪と患体側車輪を同方向に同回転数で回転させることにより車椅子を前後に直進させ、両車輪を逆方向に同回転数で回転させることにより車椅子をピボットターンさせる。
従来技術、競合技術の概要 従来、片麻痺者を対象にした片手駆動車椅子として、ダブルハンドリム方式やレバー方式の車椅子が周知である。例えば現状で多くの片麻痺者は、標準型(日本工業規格:JIS T9201-1998で規格されている手動車椅子・自走用標準型)の車椅子を使用し、健体側の手でハンドリムを回して駆動し健体側の足で操舵(車の方向付け)を行っている。しかしこのような従来の標準型車椅子では、旋回する場合、ピボットターン(旋回したい地点での点旋回動作)が不可能で旋回半径が大きく、また総じて過大な操作力を要して片麻痺者の操作負担が大きいという難点がある。また駆動・操舵力の大部分を電動に頼る電動式車椅子も周知であるが、片麻痺者介護の基本の一つとして、片麻痺者の身体の残存能力を活かし身体の機能回復を図る自立支援が重要であることから、安易に電動式車椅子に全てを頼ることが好ましくない場合も多い。
産業上の利用分野 この発明は、片麻痺者の方々(脳出血、脳梗塞などの脳血管障害や、脳外傷、脳腫瘍などの傷病によって身体の左右いずれか片側が麻痺状態になった方々)が、自力で動かせる片手で走行操作しながら使用する標準型(汎用型)の車椅子の走行を助けるための走行補助制御方法と、その制御方法によって作動する走行補助装置、ならびにその走行補助装置を装備した片麻痺者用車椅子に関するものである。
特許請求の範囲 【請求項1】 健体側車輪の回転角度変位を計測する健体側エンコーダと、患体側車輪の回転角度変位を計測する患体側エンコーダと、前記健体側エンコーダの読み取り回転方向を正逆に切り換える切換スイッチと、この切換スイッチを介して出力される前記健体側エンコーダの出力信号と前記患体側エンコーダの出力信号を比較演算して制御信号を生成するマイクロコンピュータと、前記制御信号によって回転制御され前記患体側車輪を駆動するサーボモータと、前記サーボモータの回転を患体側車輪に伝達する減速ギア群を含んで成ることを特徴とする片麻痺者用車椅子の走行補助装置。
【請求項2】 健体側エンコーダの読み取り回転方向を正逆に切り換える切換スイッチが、車椅子の健体側フットレストに配設され片麻痺者の健体側脚の回動操作で切換えるフット切換スイッチであることを特徴とする請求項1に記載の片麻痺者用車椅子の走行補助装置。
【請求項3】 健体側車輪の回転角度変位を計測する健体側エンコーダ、患体側車輪の回転角度変位を計測する患体側エンコーダ、前記健体側エンコーダの読み取り回転方向を正逆に切り換える切換スイッチ、この切換スイッチを介して出力される前記健体側エンコーダの出力信号と前記患体側エンコーダの出力信号を比較演算して制御信号を生成するマイクロコンピュータ、前記制御信号によって回転制御され前記患体側車輪を駆動するサーボモータ、前記サーボモータの回転を患体側車輪に伝達する減速ギア群が一つのブロックにまとめられて成る走行補助装置が着脱自在に搭載され、前記減速ギア群が前記患体側車輪の軸と連結分離自在に連結し、前記健体側エンコーダおよび患体側エンコーダをそれぞれ健体側車輪および患体側車輪に対応させて配したことを特徴とする片麻痺者用車椅子。
【請求項4】 健体側エンコーダの読み取り回転方向を正逆に切り換える切換スイッチが車椅子の健体側フットレスト上に装着され、片麻痺者の健体側脚の回動操作で切り換えることを特徴とする請求項3に記載の片麻痺者用車椅子。
産業区分
  • 治療衛生
  • 自動車
国際特許分類(IPC)
Fターム
出願権利状態 権利存続中
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