TOP > 国内特許検索 > 走行型ロボット

走行型ロボット

国内特許コード P07A013062
掲載日 2008年1月25日
出願番号 特願2003-312726
公開番号 特開2005-081447
登録番号 特許第3834651号
出願日 平成15年9月4日(2003.9.4)
公開日 平成17年3月31日(2005.3.31)
登録日 平成18年8月4日(2006.8.4)
発明者
  • 内田 康之
出願人
  • 防衛装備庁長官
発明の名称 走行型ロボット
発明の概要 【課題】 移動時における転倒落下等のあらゆる姿勢の変化に対し不稼働とならず各種作業を継続可能とし、また作業ツールを含めたロボット本体をユニット化して用途に応じた再構成や修理等を容易とする。
【解決手段】 左部3と右部4とを有し間隙部6を備えて略コ字状に形成される筐体2と、筐体2の外側面に備えられ接地面となる外周面が、左部3及び右部4の外方に位置して筐体2の外形部分を突出させずに配設される複数のタイヤ12よりなる走行部11と、筐体2の間隙部6に揺動自在に配設されるとともに、多関節型アームよりなり、各関節部分にて基端側に対して先端側が順次折り畳めて収容状態となり、間隙部6内に収納されるアーム21と、アーム21の最先端に設けられるハンド27と、アーム21の外周に巻き掛け配置され、タイヤ12と連動するクローラベルト30とを具備する。
【選択図】 図1
従来技術、競合技術の概要


一般に、屋内外を移動する車両は、平坦地と不整地を区別なく移動できる走行安定性が要求される。また、段差、階段、溝等の幾何学的な凹凸地形を移動できることは、その車両の活躍の場を広げることになり、多くの研究が行われてきた。そして、ある程度の移動能力が備わった時点で、それら車両にセンサやマニピュレータなどの作業を目的とした各種ツールを搭載し、それらの作業性についての研究も行われてきた。

産業上の利用分野


屋内外の狭隘かつ凹凸などの障害が多い空間や迅速な対処が要求される各種危険環境下での警備、情報収集や災害救助等の特殊かつ長時間の作業を支援する車両を含め、各種車両に適用可能な機構を備えた走行型ロボットに関するものである。

特許請求の範囲 【請求項1】
左部と右部とを有し、上下方向に貫通する間隙部を備えて略コ字状に形成される筐体と、
該筐体の前記左部及び右部のそれぞれの外側面に備えられ、接地面となる外周面が、前記左部及び右部の外方に位置して前記筐体に該筐体の外形部分を突出させずに配設された走行部であって、左右前後のバルーンタイヤと前後に位置するバルーンタイヤの外周面を覆うようにパラ系アラミド繊維を積層縫製して得られる履帯とよりなる走行部と、
前記筐体の間隙部に配設されて前記左部と右部との間に収容可能とされ、前記筐体に対して揺動自在なアームと、
前記アームに設けられたハンド部及び該ハンド部の背面に搭載された全方位カメラと、
前記アームの長手方向に沿う外周に巻き掛け配置され、前記走行部と連動するクローラベルトと、
を具備し、
前記アームは、多関節型アームよりなり、各関節部分にて基端側に対して先端側が順次折り畳めて収容状態となり、前記間隙部に収納され、
路面に対し表裏がひっくり返った状態でも、前記アームの作動が可能となるようにしたことを特徴とする走行型ロボット。

【請求項2】
前記筐体の左部と右部及び走行部とアームとが、それぞれ脱着自在に備えられた構成とされることを特徴とする請求項記載の走行型ロボット。

【請求項3】
前記筐体と走行部とは、緩衝装置を介して連結されていることを特徴とする請求項記載の走行型ロボット。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

※ 画像をクリックすると拡大します。

JP2003312726thum.jpg
出願権利状態 登録
ライセンスをご希望の方、特許の内容に興味を持たれた方は、問合せボタンを押してください。


PAGE TOP

close
close
close
close
close
close
close