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電動車椅子用制御装置および同制御装置を用いた電動車椅子

国内特許コード P09P007241
掲載日 2009年10月23日
出願番号 特願2008-082527
公開番号 特開2009-233082
登録番号 特許第5158702号
出願日 平成20年3月27日(2008.3.27)
公開日 平成21年10月15日(2009.10.15)
登録日 平成24年12月21日(2012.12.21)
発明者
  • 土田 義之
  • 飛澤 直哉
出願人
  • 独立行政法人国立高等専門学校機構
発明の名称 電動車椅子用制御装置および同制御装置を用いた電動車椅子
発明の概要

【課題】 ジョイスティックやタッチパネルなど使用者が望む操作手段を簡便に選択でき、操作の際の操作ミスや故障などによる電動車椅子の危険な動作を回避して安全に走行可能にすること。
【解決手段】 電動車椅子を操作するための操作信号を入力する操作信号入力部と、該操作信号入力部で入力した操作信号をもとに電動車椅子を動作させるための動作信号および該動作信号の動作内容を表す状態表示情報を演算する信号処理部と、信号処理部で演算された動作信号を入力して動作するアクチュエータ部と、信号処理部で演算された状態表示情報を表示する状態表示部と、を備える。
【選択図】 図1

従来技術、競合技術の概要


車椅子は、本体の両側に車輪が一対あり、方向転換はキャスターと車輪の回転数の変化により行う。高齢者や肢体不自由者の移動機器として使用され、病院や介護施設その他多くの公共機関に常設されている。車椅子の移動は、使用者が車輪に取り付けられたハンドリムを操作し行う。介護者がいる場合は、後方からハンドルを手押し操作する。ハンドリムの操作には、相応の筋力が必要とされる。使用者が操作できない場合には、介護者が必要となり、車椅子の使用には、使用者と介護者に負担が大きい。このため、車椅子には操作を容易に行う装置と、電源が必要とされている。電動車椅子は、電源にバッテリーを使用し、モーターを使用することで、使用者と介護者の負担を減らしている。電動車椅子の背面には、停止装置が設置され第三者が緊急停止することができる。



従来の電動車椅子は、特許文献1で提案されているようなジョイスティックを手指等で操作して操作信号により機器を作動させて電動車椅子を動作させ、更に緊急停止装置のオン・オフにより電動車椅子を制御するのが一般的であった。



電動車椅子の駆動制御に関する先行技術としては、たとえば、特許文献2では、電動車椅子のスイッチパネルにシフトスイッチを設けて、電動車椅子の走行状態を決定する複数の走行モードの制御パラメータ毎のゲインを、乗る人や使用環境に合わせて迅速容易に設定・変更する技術が提案されている。



また、特許文献3では、接触センサにより接触センサの中心点を意識せずに制御信号入力装置を操作でき、電動車椅子等の操作が可能な制御信号入力方法及び装置が提案されている。これは、使用者が、指等で接触センサに接触し、そこから指等を接触させながら移動させ、最初に接触した点を基準として現在の接触点を相対座標で算出し、電動車いす等移動機器の制御信号に変換するとうものである。

【特許文献1】特開平1-222606号公報

【特許文献2】特開2004-97717公報

【特許文献3】特開2003-220096公報

産業上の利用分野


本発明は、使用者の手指で操作するジョイスティック操作部と、動作可能な体の部位からのセンサ部と、緊急停止を制御する緊急信号入力部と動作ゲインを制御・調整するゲイン変更部を有する電動車椅子用制御装置および同制御装置を用いた電動車椅子に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
電動車椅子を制御する装置であって、該電動車椅子を操作するための操作信号を入力する操作信号入力部と、該操作信号入力部で入力した操作信号をもとに前記電動車椅子を動作させるための動作信号および該動作信号の動作内容を表す状態表示情報を演算する信号処理部と、前記信号処理部で演算された前記動作信号を入力して動作するアクチュエータ部と、前記信号処理部で演算された前記状態表示情報を表示する状態表示部と、を備え
前記操作信号入力部は、操作入力を行うジョイスティック部とセンサ部とが選択可能に設けられ、さらに電動車椅子を緊急停止させるための信号を入力する緊急停止信号入力部と前記選択されたジョイスティック部またはセンサ部に基づいて夫々の動作に応じたゲイン量を設定または変更するゲイン変更部とを有することを特徴とする電動車椅子用制御装置。

【請求項2】
前記ゲイン変更部は、ジョイスティック部が選択されたときは、ゲイン変更機能と角度補正機能を有効にすることを特徴とする請求項記載の電動車椅子用制御装置。

【請求項3】
前記ゲイン変更部は、センサ部が選択されたときは、ゲイン変更機能としきい値補正機能を有効にすることを特徴とする請求項記載の電動車椅

【請求項4】
使用者の動き検出用センサを備え、前記信号処理部は、該動き検出用センサの信号によって電動車椅子操作直後の使用者の移動方向と移動量を計算し、該計算結果に基づいて前記操作信号入力部において選択された前記ジョイスティック部またはセンサ部のゲイン量を調整することを特徴とする請求項記載の電動車椅子用制御装置。

【請求項5】
請求項1乃至のいずれか一に記載の電動車椅子用制御装置を用いた電動車椅子。
産業区分
  • 治療衛生
国際特許分類(IPC)
画像

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JP2008082527thum.jpg
出願権利状態 権利存続中
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