TOP > 国内特許検索 > 果実の検出方法

果実の検出方法

国内特許コード P09A015139
掲載日 2010年3月5日
出願番号 特願2001-187576
公開番号 特開2003-000031
登録番号 特許第4761177号
出願日 平成13年6月21日(2001.6.21)
公開日 平成15年1月7日(2003.1.7)
登録日 平成23年6月17日(2011.6.17)
発明者
  • 太田 智彦
  • 伊吹 俊彦
出願人
  • 独立行政法人農業・食品産業技術総合研究機構
発明の名称 果実の検出方法
発明の概要 (57)【要約】【課題】 果実や果菜が着果している作物に光を照射し、その画像を取り込んで果実や果菜を自動的に検出する果実の検出方法。【解決手段】 作物果実を画像により自動的に検出する果実の検出方法であり、?.作物2に光3を照射して画像を取り込み、光を強く反射する白く光った鏡面反射部分11及びその周囲に隣接する適当な部分を果実と決定することで、個々の果実9を検出する。?.鏡面反射部分11及び適当な部分の決定に当たり、赤色輝度、緑色輝度、青色輝度及びそれぞれの加減演算結果の範囲を両方の部分に対して別々に設定し、輝度範囲の設定によって識別した部分が鏡面反射部分11または適当な部分であるとする。?.鏡面反射部分11が1個存在する果実と複数個存在する果実との区別を、鏡面反射部分11の面積に閾値を設けて判定する。?.鏡面反射部分11の座標から果実の画像重心位置を求める。
従来技術、競合技術の概要
従来、画像を利用して作物に着果している果実や果菜を自動検出するようにした各種の方法や装置が提案されており、周知である。例えば、特開平6-261622号公報「果菜収穫ロボット等の視覚装置」には、対象物を波長の異なる複数の光で撮影するCCDカメラを備え、該カメラに撮影された画像が各画素に与える複数の波長の輝度から、画素毎に所定の演算式を用いて各波長の輝度の比を算出し、この算出した値を一定以上の部分と一定未満の部分とに2値化した画像として対象物の選定を行いながら、その形状を検出する視覚装置を前提として、この画像に欠落を生ずる対象物の鏡面反射部分を、この鏡面反射部分を特に強く検出する波長の画像の輝度が一定以上の部分と輝度が一定未満の部分とに2値化した画像で補う装置が開示されている。
【0003】
一方、画像を利用して果実を自動検出する場合、自然光の下では太陽光の影響が大きく、特に照度が高い場合には、果実が複数個隣接・重複している状態では1つの果実と他の果実との境界を認識することが難しく、個々の果実及びその重心位置を検出することが困難であった。
産業上の利用分野
本発明は、果実や果菜が着果している作物に光を照射し、その画像を取り込んで果実や果菜を自動的に検出するようにした果実の検出方法に関する。
特許請求の範囲 【請求項1】 作物果実を画像により自動的に検出する果実の検出方法において、
作物に光を照射して画像を取り込み、光を強く反射する白く光った部分を鏡面反射部分であると決定し、該鏡面反射部分及びその周囲に隣接する設定した色範囲を持つ部分を果実と決定し、鏡面反射部分が1個存在する果実と複数個存在する果実とを、鏡面反射部分の面積に閾値を設けて判定することで個々の果実を検出することを特徴とする果実の検出方法。
【請求項2】 鏡面反射部分及び設定した色範囲を持つ部分の決定に当たり、赤色輝度、緑色輝度、青色輝度及びそれぞれの加減演算結果の範囲を両方の部分に対して別々に設定し、輝度範囲の設定によって識別した部分が鏡面反射部分または設定した色範囲を持つ部分であるとすることを特徴とする請求項1記載の果実の検出方法。
【請求項3】 鏡面反射部分の座標から果実の画像重心位置を求めることを特徴とする請求項1又は2記載の果実の検出方法。
産業区分
  • 農林
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

※ 画像をクリックすると拡大します。

24972_01SUM.gif
出願権利状態 権利存続中


PAGE TOP

close
close
close
close
close
close
close