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ロボット用クローラ

国内特許コード P10A015402
掲載日 2010年4月23日
出願番号 特願2005-032617
公開番号 特開2006-218931
登録番号 特許第4088702号
出願日 平成17年2月9日(2005.2.9)
公開日 平成18年8月24日(2006.8.24)
登録日 平成20年3月7日(2008.3.7)
発明者
  • 内田 康之
  • 津田 和彦
  • 佐藤 正則
  • 市野 秀和
  • 大崎 馨
  • 西野 統
  • 小松原 正明
  • 関戸 明仁
出願人
  • 防衛装備庁長官
  • 株式会社日立製作所
発明の名称 ロボット用クローラ
発明の概要 【課題】ロボット用クローラにおいて、ゴム生地の伸び防止、ゴムブロックの接続部の強度確保、及び衝撃吸収性能の向上により、信頼性を確保しつつ階段昇降時の走行性の向上を図ること。
【解決手段】ロボット用クローラ100は複数の板状のクローラブロック1の端部10aを接続して無端ベルト状に形成されている。クローラブロック1は、長さが数ミクロン程度の短炭素繊維30を分散して混入したゴム生地で構成されている。クローラブロック1は、板状部10から一体に突出して幅方向に延びるラグ11を複数条形成し、各ラグ11の内部にラグ幅方向に延びる衝撃吸収用空隙11aを形成し、長炭素繊維を格子状に編み込んだ長炭素繊維シート20をクローラブロック1の端部に埋設したものである。
【選択図】図2
従来技術、競合技術の概要


従来のゴムクローラとして、特開2003-327175号公報(特許文献1)に示されたものがある。このゴムクローラは、外周接地部の左右に長さ方向に所定間隔を置いて形成された接地ラグ間を繋ぐ芯金の埋設位置に配設された中央ラグの進行方向に直角な面を側面視で曲面に形成したものである。かかる構成とすることにより、前後進を繰り返すゴムクローラの駆動時において、スプロケット係合部に近接する中央ラグの進行方向に直角な面が、砂利等の障害物による大きな路面からの抵抗力を受けても、曲面構成によりこれらをいなすことで適度に分散させることができ、中央ラグに早期に剥離が生じることがなく、これに接続された接地ラグに波及することを抑止して寿命を伸ばすことができるようにしたものである。



【特許文献1】
特開2003-327175号公報

産業上の利用分野


本発明は、ロボット用クローラに係り、特に、一般道の走行に加えて、屋内外の階段昇降にも用いられるロボット用クローラに好適なものである。

特許請求の範囲 【請求項1】
複数の板状のクローラブロックの端部を接続して無端ベルト状に形成されたロボット用クローラにおいて、
長さが微小な短炭素繊維を分散して混入したゴム生地で前記クローラブロックを構成し、
前記クローラブロックの板状部から一体に突出して幅方向に延びるラグを複数条形成し、
前記各ラグの内部にラグ幅方向に延びる衝撃吸収用空隙を形成し、
長炭素繊維を格子状に編み込んだ長炭素繊維シートを前記クローラブロックの端部に埋設し
前記ラグを断面二等辺三角形状に形成し、前記衝撃吸収用空隙を断面円形とし、前記各ラグの底部側で衝撃吸収用空隙の両側に断面円形の階段昇降用空隙を形成し
ことを特徴とするロボット用クローラ。

【請求項2】
請求項に記載のロボット用クローラにおいて、前記衝撃吸収用空隙より前記階段昇降用空隙の径を小さくしたことを特徴とするロボット用クローラ。

【請求項3】
請求項に記載のロボット用クローラにおいて、前記クローラブロックの反ラグ側にガイド突起部を備え、前記ラグの先端部の幅方向一側に凹段部を形成すると共に、前記ガイド突起を前記凹段部のない側にずらして形成したことを特徴とするロボット用クローラ。
国際特許分類(IPC)
画像

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JP2005032617thum.jpg
出願権利状態 登録
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