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連動する複数の画像撮像装置を用いる画像処理方法及び装置

国内特許コード P10A015411
掲載日 2010年4月23日
出願番号 特願2006-142195
公開番号 特開2007-318187
登録番号 特許第4214238号
出願日 平成18年5月23日(2006.5.23)
公開日 平成19年12月6日(2007.12.6)
登録日 平成20年11月14日(2008.11.14)
発明者
  • 木村 茂
  • 石丸 光宏
  • 渡部 誠
出願人
  • 防衛装備庁長官
発明の名称 連動する複数の画像撮像装置を用いる画像処理方法及び装置
発明の概要 【課題】空の画像のような手がかりとなる特徴のない低コントラストの画像においては明度勾配法やパターンマッチング等の通常の画像処理の手法では画像の動き量を検出できない。そのような場合においても画像の動き量を検出できるようにする。
【解決手段】画像撮像装置A 201と画像撮像装置B 202は連接され固定されており、お互いの位置関係が既知である。画像撮像装置A 201で取得する画像は地形情報等が映っているが、画像撮像装置B 202で取得する画像は特徴のない空を写しているので、そのままでは動き量を検出できない。そこで、画像撮像装置同士の位置関係を元に画像撮像装置A 201で取得した画像の動き量を変換することで、画像撮像装置B 202で取得した画像の動き量を算出することができる。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要


一般に、画像の動き量を検出する方法としては、画像の動き量を画素の明度変化から高速に計算できる明度勾配法や、画像間の明度差の絶対値和や2乗和を利用し、特徴が一致する場所を探索するパターンマッチング等の方法がある。図6にパターンマッチングによる動き量検出の例を示し、入力画像1とこれと異なる時間に得られた入力画像2(例えば、次フレームの画像)との間の特徴が一致する場所を探し、この一致する場所を利用してパターンマッチングを行い、動き量Δxを検出している。



上記で述べたいずれの方法を用いるとしても、画像内に手がかりとなる特徴が必要である。そのため、特徴のない低コントラストな画像では動き量を検出することは出来ない。

産業上の利用分野


本発明は、連動する複数の画像撮像装置を用いる画像処理方法及び装置であって、とくに画像の変形や画像の動き量を計測するための画像処理方法及び装置に関するものである。

特許請求の範囲 【請求項1】
複数の画像撮像装置から同時又はほぼ同時刻と見なせる画像と前記画像撮像装置の互いの配置に関わる情報とを取得し、
前記複数の画像撮像装置のうちの少なくとも一つの画像撮像装置から得られた画像に対する処理結果の情報を利用して、前記少なくとも一つの画像撮像装置以外の画像撮像装置から得られる画像を処理するパラメータを調整することを特徴とする画像処理方法。

【請求項2】
ある画像撮像装置から得られる画像の変形量又は動き量を基に、他の画像撮像装置から得られる画像の変形量又は動き量を推定し、その推定した画像の動き量又は変形量の情報を利用して、時系列の画像に対する画像処理を行う請求項1記載の画像処理方法。

【請求項3】
ある画像撮像装置から得られる画像の動き量又は変形量を基に、他の画像撮像装置から得られる画像の動き量又は変形量を推定し、その推定した画像の動き量又は変形量の情報を利用し、画像の安定化、画像積分によるノイズ除去、移動目標の検出、画像の融合のどれか又は全て含む処理を行う請求項2記載の画像処理方法。

【請求項4】
複数の画像撮像装置から同時に画像を取得することができ、前記複数の画像撮像装置は互いに固定されて連接されており、前記複数の画像撮像装置のうちの少なくとも1台の画像撮像装置の画像に対する処理結果の情報を利用して、前記少なくとも1台の画像撮像装置以外の画像撮像装置から得られる画像を処理するパラメータを調整する機能を有することを特徴とする画像処理装置。

【請求項5】
複数の画像撮像装置から同時に画像を取得することができ、前記複数の画像撮像装置の互いの配置に関わる情報を取得する手段を有し、前記複数の画像撮像装置のうちの少なくとも1台の画像撮像装置の画像に対する処理結果の情報を利用して、前記少なくとも1台の画像撮像装置以外の画像撮像装置から得られる画像を処理するパラメータを調整する機能を有することを特徴とする画像処理装置。

【請求項6】
ある画像撮像装置から得られる画像の動き量又は変形量から、他の画像撮像装置から得られる画像の動き量又は変形量を推定し、その推定した画像の動き量又は変形量の情報を利用して、時系列の画像に対する画像処理を行う請求項4又は5記載の画像処理装置。

【請求項7】
ある画像撮像装置から得られる画像の動き量又は変形量から、他の画像撮像装置から得られる画像の動き量又は変形量を推定し、その推定した画像の動き量又は変形量の情報を利用し、画像の安定化、画像積分によるノイズ除去、移動目標の検出、画像の融合のどれか又は全て含む処理を行う請求項6記載の画像処理装置。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2006142195thum.jpg
出願権利状態 登録
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