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着果処理装置

国内特許コード P10A015478
掲載日 2010年6月4日
出願番号 特願2009-217070
公開番号 特開2010-094127
登録番号 特許第5652756号
出願日 平成21年9月18日(2009.9.18)
公開日 平成22年4月30日(2010.4.30)
登録日 平成26年11月28日(2014.11.28)
優先権データ
  • 特願2008-239772 (2008.9.18) JP
発明者
  • 黒崎 秀仁
  • 大森 弘美
  • 高市 益行
  • 鈴木 克己
  • 中野 明正
出願人
  • 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構
発明の名称 着果処理装置
発明の概要 【課題】作物の花房に対してのみ自動でホルモン剤を散布する着果処理装置を供すること。重複処理を防止し、同一花房に対し一回のみの散布処理を行う着果処理装置を供すること。
【解決手段】作物を撮影するカメラ3と、作物にホルモン剤を散布する散布部5と、カメラ3及び散布部5が取付けられた走行部15と、カメラ3、散布部5及び走行部15の動作を制御する制御用コンピュータ19とを有する着果処理装置1であって、制御用コンピュータ19は、カメラ3によって撮影された画像から作物の花の位置を特定する画像処理手段と、画像処理手段によって特定された花の位置をもとにして決定された場所に散布部5を移動させる移動処理手段と、ホルモン剤を散布した位置を記憶するデータテーブルとを有し、花の位置をもとにして決定された場所がデータテーブルにホルモン剤を散布した位置として記憶されているときは散布を実行しない。
【選択図】図5
従来技術、競合技術の概要



近年の農業従事者の減少や高齢化を受け、農作業の低コスト化及び省力化を図るべく農作物に対する栽培の機械化、自動化が重要な課題となっている。例えば、トマトの収穫作業を自動化しようとした場合には、果実単位で収穫すると作業が繁雑となるため、複数の果実がまとまって生る房単位での収穫が望ましい。しかし、このためには同一時期に同一果房の全果実が収穫の適正時期となっていなければならず、複数の花がまとまって咲く花房単位での着果の斉一性と確実性を確保する必要がある。





従来のトマトの着果処理には、例えば特許文献1に記載されるように作物に繋げられたピアノ線を振動させることによって、作物の花を振動させて花粉を飛散させる装置があった。しかし、この場合には、開花しなければ受粉を行い得ないので、花房内の花が開花した順番に受粉が行われ、着果時期にズレが生じていた。そのため、同一花房内で収穫時期が異なってしまうため房単位での収穫が困難であった。また、花房内の全ての花に着果させるためには複数回処理しなければならなかった。また、例えばトマトは気温が30℃以上の環境では、高温障害が発生し花粉の機能が低下するという問題があり、夏季には使用ができなかった。





ところで、着果処理には上述した受粉によるもののほかに、受粉の有無とは無関係にオーキシン剤と呼ばれるホルモン剤によって着果させる方法がある。例えばトマトの場合にはパラクロロフェノキシ酢酸を花房に散布することで行うが、この方法は受粉の成否に関係なく開花後の花も開花直前の花も着果が可能であり、1回の処理で着果できるため斉一性向上に有効である。また、このホルモン剤による着果処理は、季節を問わず一年中使用することができるため、受粉による着果が困難な夏季にも使用ができる。





このようなホルモン剤の散布に関し、特許文献2には移動式栽培装置として、レールによって吊り下げられる移動式の容器に栽培されている植物に自動でホルモン剤を散布することで、花粉が少ない時期に受粉の促進をする装置が記載されている。





また、特許文献3には汎用の液体散布装置として、上下動可能な昇降体と、該昇降体に連動して上下動する液体散布体とが自動走行車に搭載されており、広範囲に液体散布が可能な発明が記載されている。





【特許文献1】

開2002-112653号公報(請求項1)

【特許文献2】

開2000-209949号公報(請求項1、[0029])

【特許文献3】

開平06-217672号公報(請求項1、請求項6)

産業上の利用分野


本発明は、作物の着果処理装置に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
作物を撮影するカメラ部と、作物にホルモン剤を散布する散布部と、前記カメラ部及び前記散布部が取付けられた走行部と、前記カメラ部、前記散布部及び前記走行部の動作を制御する制御部とを有する着果処理装置であって、
前記カメラ部と前記散布部は、前記着果処理装置に対して上下左右動自在に設けられ、
前記制御部は、前記カメラ部によって撮影された画像から前記作物の花の位置を特定する画像処理手段と、
該画像処理手段によって特定された前記花の位置に基づいて決定された場所に散布部を移動させる移動処理手段とを有することを特徴とする着果処理装置。

【請求項2】
前記画像処理手段は、前記カメラ部によって撮影された画像に複数の花の位置を特定した場合に、互いの花の位置が一定の距離以内のとき、前記複数の花を同一花房とみなして前記花房の位置を特定し、
前記移動処理手段は、該画像処理手段によって特定された前記花房の位置に基づいて決定された場所に散布部を移動させることを特徴とする請求項1に記載の着果処理装置。

【請求項3】
前記制御部は、ホルモン剤を散布した位置を記憶する記憶手段を有し、前記決定された場所が前記記憶手段に前記ホルモン剤を散布した位置として記憶されているときは散布を実行しないことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の着果処理装置。

【請求項4】
前記制御部と通信手段によって接続可能なサーバを有し、該サーバはホルモン剤を散布した位置を記憶する記憶手段を有し、前記決定された場所が前記記憶手段にホルモン剤を散布した位置として記憶されているときは前記制御部に対しホルモン剤の散布を許可しないことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の着果処理装置。

【請求項5】
前記画像処理手段は、前記カメラ部によって撮影された画像において、前記カメラ部からの距離が所定距離以上の部分を除去することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか一記載の着果処理装置。

【請求項6】
前記画像処理手段は撮影された画像からHSV表色系における色相によって花を識別することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか一記載の着果処理装置。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2009217070thum.jpg
出願権利状態 登録


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