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起立及び移動動作支援装置、起立及び移動動作支援プログラム、並びに起立及び移動動作支援方法 コモンズ 新技術説明会

国内特許コード P10P007134
掲載日 2010年6月18日
出願番号 特願2008-306914
公開番号 特開2010-125296
登録番号 特許第5240772号
出願日 平成20年12月1日(2008.12.1)
公開日 平成22年6月10日(2010.6.10)
登録日 平成25年4月12日(2013.4.12)
発明者
  • 新田 收
  • 山口 亨
  • 藤本 泰成
  • 中村 篤弘
出願人
  • 公立大学法人首都大学東京
発明の名称 起立及び移動動作支援装置、起立及び移動動作支援プログラム、並びに起立及び移動動作支援方法 コモンズ 新技術説明会
発明の概要 【課題】ユーザの筋力が弱くても着座状態から起立状態、起立状態から歩行状態へのそれぞれスムーズな移行を支援でき、かつユーザの運動能力の低下を抑制できる起立及び移動動作支援装置、起立及び移動動作支援プログラム、並びに起立及び移動動作支援方法を提供すること。
【解決手段】筐体3と、筐体3に対するユーザの上半身及び下半身の位置及び向きを検出する相対位置検出部6と、検出した位置及び向きから、筐体3に対するユーザの姿勢を解析する姿勢評価部15と、筐体3に配されたグリップ(被把持部)8と、グリップ8の把持力を検出する把持検出部10と、把持力から把持状態を解析する把持状態算出部16と、ユーザの姿勢及び把持状態に基づき、ユーザの状況を判別する状況判別部17と、状況に合わせて筐体3の水平移動方向及び水平移動速度を算出する移動制御部18と、筐体3を移動させる移動部11と、を備えている。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要


高齢者等の要介護者の増大に伴い、介護を支援する介護支援用具により要介護者の介護を支援することが一般的に行われるようになっている。近年、高齢者のますますの増加に伴い、要介護者の増加に対応すべく、高度な介護支援が可能となる介護支援用具についての需要が高まっている。



このような介護支援用具として、例えば、着席状態から起立状態へ移るときに補助が必要となる高齢者等の要介護者に対して、壁面に取り付けた手すりをアクチュエータで移動させ、これを把持する要介護者がスムーズに起立状態へ移行するのを支援する起立支援装置が提案されている(例えば、特許文献1参照。)。



【特許文献1】
特開2007-195814号公報

産業上の利用分野


本発明は、起立及び移動動作支援装置、起立及び移動動作支援プログラム、並びに起立及び移動動作支援方法に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
筐体と、
前記筐体の後方に設けられ、ユーザが着座可能な着座部の上方に設けられた第一検出部と、着座部の下方に設けられた第二検出部とからなり、着座に対するユーザの上半身及び下半身の位置及び向きを検出する相対位置検出部と、
前記着座部の背中側から上方に延び、かつ左右に分かれて配され、ユーザに把持される左右一対の被把持部と、
前記被把持部のそれぞれの先端側に配された複数の圧力センサからなり、前記被把持部の把持力を検出する把持検出部と、
水平移動方向及び水平移動速度に基づき前記筐体を移動させる移動部と、を備えると共に、
上記相対位置検出部からの情報及び上記把持検出部からの情報を入力してユーザの状況を判断し、前記移動部を制御する制御部を具備し、
前記制御部は、
前記相対位置検出部より得られる前記位置及び向きに関する情報から、前記筐体に対するユーザの姿勢を解析する姿勢評価手段と、
前記把持検出部からの情報より把持状態を解析する把持状態算出手段と、
前記姿勢評価手段により解析された前記姿勢及び把持状態算出手段により解析された前記把持状態に基づき、ユーザの状況を判別する状況判別手段と、
前記状況判別手段により判別された前記状況に合わせて前記筐体の水平移動方向及び水平移動速度を算出する移動制御手段と、
を備えていることを特徴とする起立及び移動動作支援装置。

【請求項2】
更に、ユーザの画像を取得する撮像部材と、
前記画像から前記筐体に対するユーザの顔の向き、指差し方向を算出してユーザの意図を認識するジェスチャ認識部と、
を備え、
前記移動制御手段が、ユーザの前記意図に基づき前記筐体の水平移動方向及び水平移動速度を算出することを特徴とする請求項1に記載の起立及び移動動作支援装置。

【請求項3】
前記筐体が、さらに着座部と、
ユーザが前記着座部に着席した状態におけるユーザの上半身の位置及び向きを検出する着座姿勢検出部を備え、
前記移動制御手段が、前記位置及び向きに基づき前記筐体の水平移動方向を算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の起立及び移動動作支援装置。

【請求項4】
コンピュータを、
筐体に対するユーザの上半身及び下半身の位置及び向きに関する情報から、前記筐体に対するユーザの姿勢を解析する姿勢評価手段と、
ユーザの把持力に関する情報から把持状態を解析する把持状態算出手段と、
前記姿勢評価手段により解析された前記姿勢及び把持状態算出手段により解析された前記把持状態に基づき、ユーザの状況を判別する状況判別手段と、
前記状況判別手段により判別された前記状況に合わせて前記筐体の水平移動方向及び水平移動速度を算出する移動制御手段
の各手段を行い、請求項1に記載の起立及び移動動作支援装置における制御部として機能させることを特徴とする起立及び移動動作支援プログラム。

【請求項5】
請求項1に記載の起立及び移動動作支援装置を用いた起立及び移動動作支援方法であって、
前記筐体に対するユーザの位置及び向きに関する情報、並びに前記筐体に配された被把持部の把持力に関するデータを取得するデータ取得ステップと、
前記データからユーザの姿勢及び前記被把持部の把持状態を解析するデータ解析ステップと、
解析された前記姿勢及び前記把持状態に基づき、ユーザの状況を判別する評価ステップと、
前記状況に合わせて前記筐体の水平移動方向及び水平移動速度を算出する移動指示ステップと、
前記水平移動方向及び前記水平移動速度にて筐体を移動させる移動ステップと、
を備えていることを特徴とする起立及び移動動作支援方法。

【請求項6】
前記評価ステップが、
前記筐体に配された着座部への着座の有無を判別する着座判別ステップと、
前記筐体から所定範囲内におけるユーザの有無を判別するユーザ有無判別ステップと、
前記筐体に対するユーザの上半身及び下半身の位置及び向きを検出し、前記筐体に対するユーザの姿勢を評価する姿勢評価ステップと、
を備えていることを特徴とする請求項5に記載の起立及び移動動作支援方法。

【請求項7】
ユーザの画像を取得する撮像ステップと、
前記画像から前記筐体に対するユーザの顔の向き、指差し方向を算出してユーザの意図を認識するジェスチャ認識ステップと、
を備え、
前記移動指示ステップが、前記意図に基づき前記筐体の水平移動方向及び水平移動速度を算出することを特徴とする請求項5又は6に記載の起立及び移動動作支援方法。
国際特許分類(IPC)
Fターム
  • 4C046AA22
  • 4C046AA27
  • 4C046BB07
  • 4C046CC01
  • 4C046CC04
  • 4C046DD02
  • 4C046DD33
  • 4C046DD42
  • 4C046EE02
  • 4C046EE03
  • 4C046EE05
  • 4C046EE06
  • 4C046EE08
  • 4C046EE13
  • 4C046EE16
  • 4C046FF02
  • 4C046FF23
  • 4C046FF25
画像

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出願権利状態 登録
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