TOP > 国内特許検索 > 物体検知システム、物体検知システムの制御方法、制御プログラム、および記録媒体

物体検知システム、物体検知システムの制御方法、制御プログラム、および記録媒体 新技術説明会

国内特許コード P100001057
整理番号 2009-T02
掲載日 2010年10月7日
出願番号 特願2009-195908
公開番号 特開2011-047772
登録番号 特許第5339367号
出願日 平成21年8月26日(2009.8.26)
公開日 平成23年3月10日(2011.3.10)
登録日 平成25年8月16日(2013.8.16)
発明者
  • 田中 雅博
出願人
  • 学校法人甲南学園
発明の名称 物体検知システム、物体検知システムの制御方法、制御プログラム、および記録媒体 新技術説明会
発明の概要

【課題】物体およびその通過方向を正確に検知するとともに、容易に設置できる物体検知システムを実現する。
【解決手段】本発明の物体検知システム1は、所定の角度幅で通路を横断する方向に走査するレーザを出射する、通路に沿って所定の間隔で配置された2つのスキャン式レーザセンサ51を含む、通路を挟んで配置された2つのセンサユニット15と、2つのセンサユニット15の一方に含まれる2つのスキャン式レーザセンサ51の出力から検知した物体の個数および検知時刻と、他方に含まれる2つのスキャン式レーザセンサ51の出力から検知した物体の個数および検知時刻とを取得するデータ取得部11と、センサユニット15aで検知した物体の個数と通過方向を決定し、センサユニット15bで検知した物体の個数と通過方向を決定し、検知した物体の個数と通過方向を確定する検知部12と、を備えている。
【選択図】図1

従来技術、競合技術の概要


従来から、街中の通り等で、ある地点を通過する歩行者の数を計数することが広く行われている。歩行者数の計数を人手により行う場合、一般的には、人が歩行者を目視し、歩行者が通過する度に、カウンタを手動で操作することにより計数を行っている。



一方、歩行者の数を自動的に計数する装置として、SICK社のLD-PeCo People Counterが知られている(非特許文献1参照)。SICK社の上記装置は、天井に取り付けられ、天井から地面の方向に対し2本のレーザを出射し、地面を歩いている歩行者を検知することで、検知対象地点を通過した歩行者の数を計数するとともに、その進行方向を判定するものである。



SICK社の上記装置について、図7を用いて具体的に説明する。図7は、SICK社の上記装置が歩行者を計数する原理を示す説明図である。なお、図7では、SICK社の上記装置をカウンタ装置71として図示している。図7(a)~(d)は、それぞれ、歩行者70がカウンタ装置71の下を通過する様子を順に示すものである。まず、図7(a)に示すように、歩行者70が、カウンタ装置71の下(検知対象地点)に差し掛かり、引き続き進行方向に進むと、同図(b)に示すように、まずカウンタ装置71のレーザ75Aで検知される。さらに、歩行者70が進行方向に進むと、同図(c)に示すように、カウンタ装置71のレーザ75Bで検知される。そして、歩行者70が検知対象地点を通り過ぎると、同図(d)に示すように、カウンタ装置71は何も検知しない。これにより、カウンタ装置71は、歩行者70が検知対象地点を通過したということ、および、レーザ75Aからレーザ75Bの方向へ歩行者70が通過したということを認識することができる。



また、単に人が通過していることを検知する方法としては、人が一人通過可能な狭い通路において、光を常時、通路を横断する方向に照射し、照射した光が遮られたときに人が通過していると判定する方法がある(例えば、バスの乗降口や駅の自動改札等)。



また、特許文献1には、レーザスキャナを用いて人を検知する方法が記載されている。具体的には、計測エリアに対しレーザを出射して、計測エリアに存在する歩行者を検出する方法が記載されている。



また、非特許文献2には、レーザスキャナを用いて歩行者を追跡する方法が記載されている。具体的には、複数のレーザスキャナを床面に設置し、床面と平行にスキャンを行うことにより検知した歩行者の足を追跡することにより、駅等の人の流れを判定する方法が記載されている。



また、歩行者を検知する方法として、画像カメラ等を用いて撮影した画像から歩行者を検知する方法も存在する。

産業上の利用分野


本発明は、通路を通過する物体およびその通過方向を検知する物体検知システム、物体検知システムの制御方法、制御プログラム、および記録媒体に関するものである。

特許請求の範囲 【請求項1】
通路を通過する物体およびその通過方向を検知する物体検知システムにおいて、
上記通路を横断する方向に走査するレーザを出射する、上記通路に沿って所定の間隔で配置された2つのレーザセンサを、それぞれ含む、上記通路を挟んで配置された2つのセンサユニットと、
上記2つのセンサユニットの一方である第1センサユニットに含まれる2つのレーザセンサの一方の出力から、当該レーザセンサが検知した物体の当該レーザセンサからの距離、高さ、および検知時刻の組から成る検知情報を取得して、第1記憶部に格納するとともに、上記第1センサユニットに含まれる2つのレーザセンサの他方の出力から、当該レーザセンサが検知した物体の上記検知情報を取得して、第2記憶部に格納する第1取得手段と、
上記2つのセンサユニットの他方である第2センサユニットに含まれる2つのレーザセンサの一方の出力から、当該レーザセンサが検知した物体の上記検知情報を取得して、第3記憶部に格納するとともに、上記第2センサユニットに含まれる2つのレーザセンサの他方の出力から、当該レーザセンサが検知した物体の上記検知情報を取得して、第4記憶部に格納する第2取得手段と、
2つの上記検知情報の距離、高さ、検知時刻のそれぞれの差が、いずれも所定の範囲内にあるとき、該2つの検知情報が対応するとし、
上記第1記憶部に格納された検知情報のいずれかと上記第2記憶部に格納された検知情報のいずれかとが対応するとき、当該対応する2つの検知情報で特定される物体を、上記第1センサユニットで検知した物体と決定するとともに、当該対応する2つの検知情報のそれぞれに含まれる検知時刻を比較することにより、当該物体の通過方向を決定する第1算出手段と、
上記第3記憶部に格納された検知情報のいずれかと上記第4記憶部に格納された検知情報のいずれかとが対応するとき、当該対応する2つの検知情報で特定される物体を、上記第2センサユニットで検知した物体と決定するとともに、当該対応する2つの検知情報のそれぞれに含まれる検知時刻を比較することにより、当該物体の通過方向を決定する第2算出手段と、
上記第1算出手段にて決定した物体およびその通過方向の組、および、上記第2算出手段にて決定した物体およびその通過方向の組について、上記第1算出手段にて決定した物体と上記第2算出手段にて決定した物体とが同一であるか否かを、上記検知情報の高さおよび検知時刻、ならびに当該検知情報の距離から求めた物体の上記通路上における位置をそれぞれ比較することによって判定し、上記第1算出手段にて決定した物体およびその通過方向の組と、上記第2算出手段にて決定した物体およびその通過方向の組から上記同一と判定した物体を除いた物体およびその通過方向の組との和を求める検知確定手段と、を備えていることを特徴とする物体検知システム。

【請求項2】
上記検知確定手段が求めた、上記通路を通過した物体およびその通過方向から、所定期間における、上記通路を通過した物体の個数を上記通過方向毎に計数する計数手段を備えていることを特徴とする請求項1に記載の物体検知システム。

【請求項3】
請求項1または2に記載の物体検知システムを動作させる物体検知システムの制御プログラムであって、コンピュータを上記の各手段として機能させるための物体検知システムの制御プログラム。

【請求項4】
請求項3に記載の物体検知システムの制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

【請求項5】
通路を横断する方向に走査するレーザを出射する、上記通路に沿って所定の間隔で配置された2つのレーザセンサを、それぞれ含む、上記通路を挟んで配置された2つのセンサユニットを備え、上記通路を通過する物体およびその通過方向を検知する物体検知システムの制御方法であって、
上記2つのセンサユニットの一方である第1センサユニットに含まれる2つのレーザセンサの一方の出力から、当該レーザセンサが検知した物体の当該レーザセンサからの距離、高さ、および検知時刻の組から成る検知情報を取得して、第1記憶部に格納するとともに、上記第1センサユニットに含まれる2つのレーザセンサの他方の出力から、当該レーザセンサが検知した物体の上記検知情報を取得して、第2記憶部に格納する第1取得ステップと、
上記2つのセンサユニットの他方である第2センサユニットに含まれる2つのレーザセンサの一方の出力から、当該レーザセンサが検知した物体の上記検知情報を取得して、第3記憶部に格納するとともに、上記第2センサユニットに含まれる2つのレーザセンサの他方の出力から、当該レーザセンサが検知した物体の上記検知情報を取得して、第4記憶部に格納する第2取得ステップと、
2つの上記検知情報の距離、高さ、検知時刻のそれぞれの差が、いずれも所定の範囲内にあるとき、該2つの検知情報が対応するとし、
上記第1記憶部に格納された検知情報のいずれかと上記第2記憶部に格納された検知情報のいずれかとが対応するとき、当該対応する2つの検知情報で特定される物体を、上記第1センサユニットで検知した物体と決定するとともに、当該対応する2つの検知情報のそれぞれに含まれる検知時刻を比較することにより、当該物体の通過方向を決定する第1算出ステップと、
上記第3記憶部に格納された検知情報のいずれかと上記第4記憶部に格納された検知情報のいずれかとが対応するとき、当該対応する2つの検知情報で特定される物体を、上記第2センサユニットで検知した物体と決定するとともに、当該対応する2つの検知情報のそれぞれに含まれる検知時刻を比較することにより、当該物体の通過方向を決定する第2算出ステップと、
上記第1算出ステップにて決定した物体およびその通過方向の組、および、上記第2算出ステップにて決定した物体およびその通過方向の組について、上記第1算出ステップにて決定した物体と上記第2算出ステップにて決定した物体とが同一であるか否かを、上記検知情報の高さおよび検知時刻、ならびに当該検知情報の距離から求めた物体の上記通路上における位置をそれぞれ比較することによって判定し、上記第1算出ステップにて決定した物体およびその通過方向の組と、上記第2算出ステップにて決定した物体およびその通過方向の組から上記同一と判定した物体を除いた物体およびその通過方向の組との和を求める検知確定ステップと、を含むことを特徴とする物体検知システムの制御方法。
産業区分
  • 測定
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

※ 画像をクリックすると拡大します。

JP2009195908thum.jpg
出願権利状態 権利存続中
ライセンスをご希望の方、特許の内容に興味を持たれた方は、下記「問合せ先」までご連絡ください。


PAGE TOP

close
close
close
close
close
close
close