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背景画像推定に基づく物体検出方法及び物体検出装置 新技術説明会 実績あり

国内特許コード P110001660
整理番号 8124
掲載日 2011年3月9日
出願番号 特願2009-158120
公開番号 特開2011-013978
登録番号 特許第5388059号
出願日 平成21年7月2日(2009.7.2)
公開日 平成23年1月20日(2011.1.20)
登録日 平成25年10月18日(2013.10.18)
発明者
  • 石川 聖二
  • タン ジュークイ
  • 三好 誠
  • 森江 隆
出願人
  • 国立大学法人九州工業大学
発明の名称 背景画像推定に基づく物体検出方法及び物体検出装置 新技術説明会 実績あり
発明の概要

【課題】容易かつ低コストに移動物体の形状を検出でき、これによって移動物体の動作や挙動の認識も可能な背景画像推定に基づく物体検出方法及び物体検出装置を提供する。
【解決手段】徐行移動可能な1つの画像入力手段を用い、予め設定した時間間隔で撮影された複数の画像フレームFi-1、Fの背景画像10から、移動物体画像11を検出する物体検出方法及び物体検出装置であって、背景画像推定手段により、画像フレームFを構成する画素12ごとに、画像フレームFi-1を用いて画像フレームFを構成する画素12の濃度値の正規分布を求め、画像フレームFの各画素12の濃度値とその正規分布との比較から背景画像10を推定し、移動物体画像11を得る。
【選択図】図1

従来技術、競合技術の概要


移動するカメラで撮影された映像から移動物体を検出する技術は、自動車の安全走行や移動ロボットの環境認識などのために重要である。
従来法としては、ステレオカメラシステムによる検出方法(ステレオ法)が主体である(例えば、特許文献1~3参照)。

産業上の利用分野


本発明は、徐行移動可能な1つの画像入力手段(例えば、カメラ)で撮影された画像フレームの背景画像から移動物体画像を検出する背景画像推定に基づく物体検出方法及び物体検出装置に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
車載用カメラ又は移動ロボット用カメラからなる徐行移動可能な1つの画像入力手段を用い、予め設定した時間間隔で撮影された複数の画像フレームの背景画像から、移動物体画像を検出する物体検出方法であって、
前記各画像フレームを構成する画素ごとに濃度値の正規分布を求め、前記各画像フレームの各画素の濃度値の正規分布と該各画素の濃度値との比較から前記背景画像を推定し、前記移動物体画像を得るに際し、
前記背景画像は、前記画像フレームのうち、前の画像フレームAを構成する画素ごとの濃度値の正規分布Aを用いて、前記画像フレームAの各画素の位置と該画像フレームAの次の画像フレームBの各画素の位置との対応から、該画像フレームBを構成する画素ごとの濃度値の正規分布Bを求め、前記画像フレームBを構成する画素ごとの濃度値が、前記濃度値の正規分布Bの予め設定した値の範囲内か否かを基準に推定することを特徴とする背景画像推定に基づく物体検出方法。

【請求項2】
請求項記載の背景画像推定に基づく物体検出方法において、前記前の画像フレームAのうち基準となる画像フレームは、該基準となる画像フレームを構成する各画素に濃度値の正規分布を与えて前記濃度値の正規分布Aとすることを特徴とする背景画像推定に基づく物体検出方法。

【請求項3】
請求項1又は2記載の背景画像推定に基づく物体検出方法において、前記背景画像と前記移動物体画像をそれぞれ構成する画素ごとの濃度値の正規分布を、新たに求めた濃度値で更新することを特徴とする背景画像推定に基づく物体検出方法。

【請求項4】
車載用カメラ又は移動ロボット用カメラからなる徐行移動可能な1つの画像入力手段を用い、予め設定した時間間隔で撮影された複数の画像フレームの背景画像から、移動物体画像を検出する物体検出装置であって、
前記各画像フレームを構成する画素ごとに濃度値の正規分布を求め、前記各画像フレームの各画素の濃度値の正規分布と該各画素の濃度値との比較から前記背景画像を推定し、該推定した前記背景画像から前記移動物体画像を得る背景画像推定手段を有し、
前記背景画像推定手段は、前記画像フレームのうち、前の画像フレームAを構成する画素ごとの濃度値の正規分布Aを用いて、前記画像フレームAの各画素の位置と該画像フレームAの次の画像フレームBの各画素の位置との対応から、該画像フレームBを構成する画素ごとの濃度値の正規分布Bを求め、前記画像フレームBを構成する画素ごとの濃度値が、前記濃度値の正規分布Bの予め設定した値の範囲内か否かを基準に、前記背景画像を推定することを特徴とする背景画像推定に基づく物体検出装置。

【請求項5】
請求項記載の背景画像推定に基づく物体検出装置において、前記背景画像推定手段は、前記前の画像フレームAのうち基準となる画像フレームの画素ごとの濃度値の正規分布Aを、該基準となる画像フレームを構成する各画素に濃度値の正規分布を与えて求めることを特徴とする背景画像推定に基づく物体検出装置。

【請求項6】
請求項4又は5記載の背景画像推定に基づく物体検出装置において、更に、前記背景画像と前記移動物体画像をそれぞれ構成する画素ごとの濃度値の正規分布を、新たに求めた濃度値で更新する正規分布更新手段を備えることを特徴とする背景画像推定に基づく物体検出装置。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2009158120thum.jpg
出願権利状態 登録
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