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滑り検出装置及び方法 外国出願あり

国内特許コード P110002312
整理番号 S2009-0714-N0
掲載日 2011年4月12日
出願番号 特願2009-124463
公開番号 特開2010-271242
登録番号 特許第5257896号
出願日 平成21年5月22日(2009.5.22)
公開日 平成22年12月2日(2010.12.2)
登録日 平成25年5月2日(2013.5.2)
発明者
  • 下条 誠
  • 勅使河原 誠一
出願人
  • 国立大学法人電気通信大学
  • イナバゴム株式会社
発明の名称 滑り検出装置及び方法 外国出願あり
発明の概要

【課題】簡易な構成の初期滑り検出手段を提案する。
【解決手段】感圧導電シート3Aを介して接触部材5が接触受け部材2に接触したとき、感圧導電シート3Aから送出される検出信号S1を受けて感圧導電シート3Aの抵抗値の変化に基づいて、接触部材5の滑り変位発生直前に生じた高周波波形成分VpXが所定の閾値を超えたとき滑り変位発生直前に初期滑りが発生したことを確認するようにしたことにより、滑り検出部分の構成が一段と小型・軽量・薄型の滑り検出装置を実現できる。
【選択図】図9

従来技術、競合技術の概要


従来、感圧導電センサを用いて滑り検出表面に接触する物体から付与される圧縮方向の圧力の分布を検出することにより、当該滑り検出表面に接触する物体の動きの感触を判知するようにした触覚センサが提案されている(特許文献1参照)。



また感圧導電センサとしては、非導電性エラストマや合成ゴム中に、導電性粒子を分散させた変形導電性材料に対する圧力変化を、電気抵抗値の変化として検出するものが提案されている(特許文献2参照)。

産業上の利用分野


本発明は滑り検出装置及び方法に関し、特に滑り検出表面に接触している静止物体の滑り開始動作を確実に検出しようとするものである。

特許請求の範囲 【請求項1】
接触部材の接触を受ける接触受け部材上に設けた感圧導電シートを有する滑り検出部材と、
上記感圧導電シートを介して上記接触部材が上記接触受け部材に押圧されたとき、上記感圧導電シートから送出される検出信号を受けて上記感圧導電シートの抵抗値の変化に基づいて、上記接触部材の滑り変位発生直前に生じた高周波波形成分を含む滑り検出信号を形成する滑り検出信号形成回路と、
上記滑り変位発生直前に生じた高周波波形成分が所定の閾値を超えたとき上記滑り変位発生直前に初期滑りが発生したことを表す滑り確認信号を送出する滑り検出演算部と
を具え
上記接触部材の滑り変位は、時間tの経過に従って、時点t=t0からt=t1までの間に法線方向力Fnのみが与えられることにより滑り変位が生じない状態を維持し、
続いて時点t=t1からt=t2までの間に徐々に大きくなる接線方向力Ftが与えられるが滑り変位が生じない状態を維持し、
続いて時点t=t2からt=t3までの間に滑り変位が生じた後時点t=t3以後滑り変位が一定値になり、
上記高周波波形成分は、滑り開始時点t=t2において滑り変位が発生する直前において、上記検出信号の値が急激に上昇すると共に、滑り開始時点t=t2に近づくに従って激しく上下動を繰り返した後、滑り開始時点t=t2においてピーク波形を呈する
ことを特徴とする滑り検出装置。

【請求項2】
上記滑り検出部材は、上記感圧導電シートの片面又は両面に電極板シートを設けることにより、上記電極シートから上記感圧導電シートの抵抗値の変化を表す上記検出信号を送出する
ことを特徴とする請求項1に記載の滑り検出装置。

【請求項3】
上記滑り検出演算部は、上記滑り検出信号を離散ウェーブレット変換処理する離散ウェーブレット変換手段を有する
ことを特徴とする請求項1に記載の滑り検出装置。

【請求項4】
接触部材の接触を受ける接触受け部材上に設けた滑り検出部材の感圧導電シートを介して上記接触部材が上記接触受け部材に接触したとき、上記感圧導電シートから送出される検出信号を受けて上記感圧導電シートの抵抗値の変化に基づいて、上記接触部材の滑り変位発生直前に生じた高周波波形成分を含む滑り検出信号を滑り検出信号形成回路において形成し、
上記滑り変位発生直前に生じた高周波波形成分が所定の閾値を超えたとき上記滑り変位発生直前に初期滑りが発生したことを表す滑り確認信号を滑り検出演算部から送出し、
上記接触部材の滑り変位は、時間tの経過に従って、時点t=t0からt=t1までの間に法線方向力Fnのみが与えられることにより滑り変位が生じない状態を維持し、続いて時点t=t1からt=t2までの間に徐々に大きくなる接線方向力Ftが与えられるが滑り変位が生じない状態を維持し、
続いて時点t=t2からt=t3までの間に滑り変位が生じた後時点t=t3以後滑り変位が一定値になり、
上記高周波波形成分は、滑り開始時点t=t2において滑り変位が発生する直前において、上記検出信号の値が急激に上昇すると共に、滑り開始時点t=t2に近づくに従って激しく上下動を繰り返した後、滑り時点t=t2においてピーク波形を呈する
ことを特徴とする滑り検出方法。
産業区分
  • 測定
  • 工業用ロボット
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2009124463thum.jpg
出願権利状態 権利存続中
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