TOP > 国内特許検索 > 遠隔マイクロサージェリシステムおよびスレーブマニュピュレータの挿入方法。

遠隔マイクロサージェリシステムおよびスレーブマニュピュレータの挿入方法。 コモンズ

国内特許コード P110002782
整理番号 Y00-P030
掲載日 2011年6月8日
出願番号 特願2000-136672
公開番号 特開2001-314410
登録番号 特許第4145464号
出願日 平成12年5月10日(2000.5.10)
公開日 平成13年11月13日(2001.11.13)
登録日 平成20年6月27日(2008.6.27)
発明者
  • 生田 幸士
出願人
  • 独立行政法人科学技術振興機構
発明の名称 遠隔マイクロサージェリシステムおよびスレーブマニュピュレータの挿入方法。 コモンズ
発明の概要 カテーテル挿入法と同様に体内臓器の隙間を縫うように術部まで挿入でき、内視鏡画像を見ながら微細手術を行うことができる遠隔マイクロサージェリシステムを提供する。マスタの運動をスレーブマニュピュレータに伝達することができる遠隔マイクロサージェリシステムにおいて、スレーブマニュピュレータはマスタからの遠隔操作により把持、前後屈曲、並進、回転の最低5自由度の運動が可能であることを特徴とする遠隔マイクロサージェリシステム。
従来技術、競合技術の概要
現在、低侵襲手術の一つとしてマイクロサージェリがある。例えば、顕微鏡下眼底手術や鼻孔内手術、脳外科手術等がその例であり、そうした手術等に使用する装置として特開平8-322787号、特開平11-99124号公報等に記載されているマニュピュレータ等が提案されている。
例えば、特開平8-322787号公報に開示されている装置は、マニュピュレータの先端に取付けられた内視鏡と、この内視鏡の観察下で使用される一対の把持鉗子とからなる手術器械を備えており、内視鏡の観察下で把持鉗子を操作することで患部の切除等を行うことができるようになっている。
産業上の利用分野
本発明は遠隔マイクロサージェリシステムに関するものであり、特に、カテーテル挿入法と同様に体内臓器の隙間を縫うように術部まで挿入でき、内視鏡画像を見ながら微細手術を行うことができる遠隔マイクロサージェリシステムに関するものである。
特許請求の範囲 【請求項1】 スレーブマニュピュレータは、
第1関節部を構成する第1部材と、同第1部材に屈曲自在に取り付けた第1関節部を構成する第2部材と、同第1部材に設けた入力プーリと、同入力プーリを回転する回転手段と、前記第2部材に一体に設けた出力プーリと、前記入力プーリと出力プーリを巻回するワイヤと、入力プーリ側で前記ワイヤにテンションを付与する弾性体とからなる第1関節部と、
第2関節部を構成する第1部材と、同第1部材に屈曲自在に取り付けた第2関節部を構成する第2部材と、同第1部材と同第2部材とを連結する弾性体と、この弾性体とは反対側に配置し、端部が同第1部材に結合され、他端が同第2部材内を貫通して配置された屈曲用ワイヤとからなる第2関節部と、
本体と、本体に揺動自在に設けた揺動部材と、この揺動部材を付勢する弾性体と、前記揺動部材を揺動する把持ワイヤとからなる把持機構とを備え、
前記第1関節部、第2関節部、把持機構はマスタからの操作によって把持、前後屈曲、並進、回転の最低5自由度の運動が可能であることを特徴とする遠隔マイクロサージェリシステム。
【請求項2】 前記スレーブマニュピュレータの本体の後端側にはフレキシブルなチューブが接続され、全体として可撓性を有して構成されていることを特徴とする請求項1に記載の遠隔マイクロサージェリシステム。
【請求項3】 前記フレキシブルなチューブ内には操作用のワイヤ、モータ駆動用のリード線が配置されていることを特徴とする請求項2に記載の遠隔マイクロサージェリシステム。
産業区分
  • 治療衛生
  • 工業用ロボット
国際特許分類(IPC)
Fターム
出願権利状態 権利存続中
ライセンスをご希望の方、特許の内容に興味を持たれた方は、問合せボタンを押してください。


PAGE TOP

close
close
close
close
close
close
close