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手術装置 実績あり

国内特許コード P110003149
整理番号 Y02-P427
掲載日 2011年6月17日
出願番号 特願2003-095905
公開番号 特開2004-344180
登録番号 特許第4286571号
出願日 平成15年3月31日(2003.3.31)
公開日 平成16年12月9日(2004.12.9)
登録日 平成21年4月3日(2009.4.3)
発明者
  • 五谷 寛之
出願人
  • 独立行政法人科学技術振興機構
発明の名称 手術装置 実績あり
発明の概要

【課題】平易に微小外科手術を行うことができる手術装置を提供する。
【解決手段】スレーブで持針器を支持しているアームを回転・移動するのとは別に、操作者の手の指によるペン型操作部31の回転・移動がそのまま持針器の回転・移動として伝わるように、それらを検知するセンサとしてのX軸トルクセンサ32a、Y軸トルクセンサ32b、Z軸トルクセンサ32c、回転検知用ポテンショメーター34を設ける。その結果、操作者の手の指によるペン型操作部31の回転・移動が、演算部を通じて最適な比率で、持針器の回転・移動として伝わる。したがって、持針器を細かく動かすときに、手の指の微妙な動きを良好に伝えることができる。
【選択図】 図1

従来技術、競合技術の概要
マスターとスレーブとを用いて手術を行う手術装置が種々開発されている。例えば、特許文献1ないし5、非特許文献1などがある。
【0003】
例えば、特許文献1では、多軸を有するマスターとしての遠隔操作装置と、この遠隔操作装置による遠隔操作によって駆動され、生体内部位の観察及び/または処置を行う多軸を有するスレーブとしての医療用マニピュレーターと、遠隔操作装置からの操作情報に基づいて対応する医療用マニピュレーターの動作を制御することを開示している。
【0004】
なお、これらの文献で開示された技術のうち、腹部外科における腹腔鏡視下手術を、ロボットを用いて行うことを目的とするものにおいては、四肢の微小血管の縫合を目的としていない。また、非特許文献1においては、マイクロサージャリーを目的としているが、ジョイスティック型の操作装置を使用している。
【0005】
【特許文献1】
特開2001-137257号公報(公開日平成13年5月22日)
【0006】
【特許文献2】
特開平7-136173号公報(公開日平成7年5月30日)
【0007】
【特許文献3】
特開平7-194609号公報(公開日平成7年8月1日)
【0008】
【特許文献4】
特開平8-117238号公報(公開日平成8年5月14日)
【0009】
【特許文献5】
特開平7-184929号公報(公開日平成7年7月25日)
【0010】
【非特許文献1】
COMPUTER-GUIDED MICROSURGERY:SURGICAL EVALUATION OF A TELEROBOTIC ARM (MICROSURGERY Vol.21 No.1 (2001) pp.22-29)
産業上の利用分野
本発明は、マスターとスレーブとを用いて微小外科手術を行う手術装置に関するものである。
特許請求の範囲 【請求項1】操作者の体の動きを検出するマスターと、上記マスターから伝えられる上記検出した操作者の動き情報に応じた動きをすることで組織に対して手術を行うものであって、手術器具または患部を保持する保持具を有するスレーブとを備えた手術装置において、
空間中の任意の直交座標系をXYZ座標軸とするとき、
上記マスターが、
操作者の手の指で保持される先端操作部と、
操作者の手の指から上記先端操作部に掛かる圧力を検知する第1センサと、
先端操作部のX方向の移動を検知する第2センサと、
先端操作部のY方向の移動を検知する第3センサと、
先端操作部のZ方向の移動を検知する第4センサと、
先端操作部の、Z軸を軸とする回転を検知する第5センサと、
操作者の手首の屈曲・伸展を検知する第6センサと、
操作者の手首の尺屈・橈屈を検知する第7センサと、
操作者の手首の回転を検知する第8センサとを備え、
直交座標系であるX’Y’Z ’座標軸において上記保持具の前進・後退方向をZ’軸とし、Z’軸とそれぞれ直交する軸をX’軸・Y’軸とするとき、
上記スレーブが、上記保持具を支持するアームを有し、
上記保持具が、手術器具または患部を挟持する挟持部と、挟持部を支持する基部とを有し、
上記挟持部が、第1センサにて検知される先端操作部への圧力に応じた圧力を受けて挟持の程度を増減し、
上記基部が、第2センサないし第4センサにて検知される各移動量に応じてそれぞれX’、Y’、Z’方向に移動し、第5センサにて検知される回転量に応じてZ’軸を軸として回転し、
上記アームが、第6センサおよび第7センサにて検知される運動の量および方向に応じて、上記アーム内の各点を中心として回転し、第8センサにて検知される回転量に応じて、内部の軸の周りに回転することを特徴とする手術装置。
【請求項2】上記第2ないし第4センサがトルクセンサであることを特徴とする請求項1に記載の手術装置。
産業区分
  • 治療衛生
  • その他運輸
  • 工業用ロボット
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2003095905thum.jpg
出願権利状態 権利存続中
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