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ロボット コモンズ

国内特許コード P110003337
整理番号 B26P06
掲載日 2011年6月20日
出願番号 特願2004-108468
公開番号 特開2005-287846
登録番号 特許第3950934号
出願日 平成16年3月31日(2004.3.31)
公開日 平成17年10月20日(2005.10.20)
登録日 平成19年5月11日(2007.5.11)
発明者
  • 星野 聖
  • 川渕 一郎
出願人
  • 独立行政法人科学技術振興機構
発明の名称 ロボット コモンズ
発明の概要

【課題】ロボットの表皮の任意の場所に任意の範囲の動きを選択的に与えることができるロボットの表皮に動きを生じさせる方法を提供する。
【解決手段】 複数の形状記憶素子14を複数の結合用ノード素子15を介して接続してネット状の形状記憶素子ネット1を形成する。形状記憶素子ネット1を骨格5と表皮9との間に、複数の結合用ノード素子15を骨格5の表面に対して移動し得るように配置する。形状記憶素子14の両側に位置する2以上の結合用ノード素子15に制御指令を与えて形状記憶素子14の形状を変えることにより、結合用ノード素子15を移動させて表皮9の表面形状を変化させる。
【選択図】図2

従来技術、競合技術の概要


特開平8-107983号公報には、複数の形状記憶合金片を埋め込んだマスクをロボットの骨格に被せ、形状記憶合金片の形状を変化させることによりロボットの顔の表情を変化させるようにしたロボット技術が開示されている。



また特開2003-225470号公報には、ポリマーフィルムに複数の柔軟電極を一体形成して、この柔軟電極を個別に電圧制御しポリマーフィルムを変形させることによりロボットの顔の表情を表現するロボット技術が開示されている。

【特許文献1】特開平8-107983号公報 図1及び図2

【特許文献2】特開2003-225470号公報 図1

産業上の利用分野


本発明は、形状記憶素子を用いてロボットの表皮に動きを生じさせるロボットに関するものである。

特許請求の範囲 【請求項1】
ロボットの骨格の表面と表皮との間に配置した形状記憶合金素子の形状を変化させることにより前記表皮に動きを生じさせるロボットであって、
電流が通電されると、受動的な静的形状から予め記憶している他の形状に変化する複数の形状記憶合金素子を複数の結合用ノード素子を介してネット状に接続して構成した形状記憶素子ネットと、
前記複数の結合用ノード素子が前記骨格の前記表面上を動き得るように前記形状記憶素子ネットを前記ロボットの前記骨格の表面に固定する固定用留具と、
前記複数の結合用ノード素子に定電流を供給する電流供給ネットワークとを備え、
前記骨格の表面はアース面となるように導電性を有しており、
前記複数の結合用ノード素子は、前記アース面と接触するアース電極と、制御指令に基づいて選択された隣り合う二つの結合用ノード素子間に位置する前記形状記憶合金素子に電流が流れるように、前記形状記憶合金素子を前記電流ネットワークと前記アース電極との間に電気的に接続するスイッチング回路とを含んで構成されているロボット。

【請求項2】
前記骨格は、内部に空洞を有し且つ前記空洞内に配置した撮像装置により前記複数の結合用ノード素子の存在が撮影可能な構造を有している請求項1に記載のロボット。

【請求項3】
前記複数の結合用ノード素子から選択された複数の結合用ノード素子が前記表皮に連結されている請求項1または2に記載のロボット。
産業区分
  • 運動娯楽用
  • その他運輸
  • 工業用ロボット
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2004108468thum.jpg
出願権利状態 権利存続中
参考情報 (研究プロジェクト等) SORST 平成13年度採択課題
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