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歩行リハビリ装置 コモンズ

国内特許コード P110004727
整理番号 WASEDA-996
掲載日 2011年8月18日
出願番号 特願2009-200101
公開番号 特開2011-050451
登録番号 特許第5493121号
出願日 平成21年8月31日(2009.8.31)
公開日 平成23年3月17日(2011.3.17)
登録日 平成26年3月14日(2014.3.14)
発明者
  • 藤江 正克
  • 安藤 健
  • 大木 英一
出願人
  • 学校法人早稲田大学
発明の名称 歩行リハビリ装置 コモンズ
発明の概要 【課題】 使用者の脚力を向上させながら、使用者が特別な測定機器を装着しなくても、使用者の歩行訓練時の歩行状態に関する歩行データを測定可能にすること。
【解決手段】 トレッドミル11と、トレッドミル11の動作状態を検出する検出手段36と、検出手段36による検出に基づき、トレッドミル11上を歩行する使用者Pの歩行状態を表す歩行データを測定する歩行データ測定手段41とを備えて歩行リハビリ装置10が構成されている。トレッドミル11は、使用者Pの脚が片方ずつそれぞれ載る左右一対の歩行面F,Fと、各歩行面F,Fをそれぞれ独立して動作させる左右両側のモータ33,34とを備えている。検出手段36は、モータ33,34を流れる電流値を所定時間毎に検出可能に設けられている。歩行データ測定手段41では、検出手段36での電流値の検出毎に、電流値から立脚状態か遊脚状態かを判定することで歩行データを測定する。
【選択図】 図1
従来技術、競合技術の概要



歩行機能の維持又は回復を目的として訓練者が利用する歩行訓練装置が知られている(特許文献1参照)。この歩行訓練装置は、左右一方の脚に歩行機能障害がある片麻痺患者等にも利用可能になっており、モータによって回転可能な左右2つのベルトと、複数の動作モードに基づき、各ベルトの動作を独立に制御する制御装置とを備えている。前記動作モードは、左右の各ベルトそれぞれについて任意に選択可能となっており、訓練者の症状に合わせた歩行訓練が可能になっている。ここで、前記動作モードとしては、入力手段から入力された速度目標でベルトを動作させる速度制御モードがあり、特許文献1には、左右両方のベルトについて前記速度制御モードを選択し、歩行機能障害のない健側の脚が載るベルトの速度よりも、歩行機能障害のある患側の脚が載るベルトの速度を遅くする使用態様が例示されている。

産業上の利用分野



本発明は、歩行リハビリ装置に係り、更に詳しくは、片麻痺患者等を対象に、左右非対称な歩行状態を改善するリハビリテーションを効果的に行うための歩行リハビリ装置に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
設置場所での使用者の歩行を可能に動作するトレッドミルと、当該トレッドミルの動作制御を行うとともに、前記トレッドミルの動作状態から前記使用者の歩行状態に関する歩行データを測定し、当該歩行データに基づき所定の情報処理を行う制御測定処理装置とを備え、
前記トレッドミルは、前記使用者の脚が片方ずつそれぞれ載り、後方に向かって動作可能な左右一対の歩行面と、当該各歩行面をそれぞれ独立して動作させる左右両側の駆動装置とを備え、
前記制御測定処理装置は、前記トレッドミルの動作状態を検出する検出手段と、当該検出手段による検出に基づき、前記トレッドミルを使って歩行する前記使用者の歩行状態を表す前記歩行データを測定する歩行データ測定手段と、前記検出手段からの検出値に基づいて前記各駆動装置の駆動を制御する駆動制御手段と、前記歩行データ測定手段で測定した左右それぞれの前記歩行データの対比に基づき、前記各歩行面に速度差が生じるように前記駆動制御手段に指令する速度調整指令手段とを備え、
前記検出手段は、前記各駆動装置それぞれについて、当該各駆動装置の駆動状態を表し、前記各駆動装置に作用する負荷の大きさに応じて変化する駆動データを所定時間毎に検出可能に設けられ、
前記歩行データ測定手段では、前記駆動データの検出毎に、当該駆動データから立脚状態か遊脚状態かを判定することで、前記歩行者の立脚期及び遊脚期の経時的な変化を表す歩行データを測定することを特徴とする歩行リハビリ装置。

【請求項2】
前記歩行データ測定手段で立脚状態か遊脚状態かを判定するための前記駆動データの閾値を算出する閾値算出手段を更に備え、
前記閾値算出手段では、前記使用者の脚が前記歩行面に載らない無負荷状態のときに、当該歩行面を複数の速度で動作させた際、各速度それぞれについて前記検出手段で得られた複数の前記駆動データから、前記歩行面の速度に対する前記閾値の関数を導出し、当該関数から使用時における前記歩行面の速度に対応する閾値を決定することを特徴とする請求項1記載の歩行リハビリ装置。

【請求項3】
設置場所での使用者の歩行を可能に動作するトレッドミルと、当該トレッドミルの動作状態を検出する検出手段と、当該検出手段による検出に基づき、前記トレッドミルを使って歩行する前記使用者の歩行状態を表す歩行データを測定する歩行データ測定手段と、当該歩行データ測定手段で立脚状態か遊脚状態かを判定するための閾値を算出する閾値算出手段とを備え、
前記トレッドミルは、前記使用者の脚が片方ずつそれぞれ載り、後方に向かって動作可能な左右一対の歩行面と、当該各歩行面をそれぞれ独立して動作させる左右両側の駆動装置とを備え、
前記検出手段は、前記各駆動装置それぞれについて、当該各駆動装置の駆動状態を表し、前記各駆動装置に作用する負荷の大きさに応じて変化する駆動データを所定時間毎に検出可能に設けられ、
前記歩行データ測定手段では、前記駆動データの検出毎に、当該駆動データから立脚状態か遊脚状態かを判定することで、前記歩行者の立脚期及び遊脚期の経時的な変化を表す歩行データを測定し、
前記閾値算出手段では、前記使用者の脚が前記歩行面に載らない無負荷状態のときに、当該歩行面を複数の速度で動作させた際、各速度それぞれについて前記検出手段で得られた複数の前記駆動データから、前記歩行面の速度に対する前記閾値の関数を導出し、当該関数から使用時における前記歩行面の速度に対応する前記駆動データの閾値を決定することを特徴とする歩行リハビリ装置。

【請求項4】
前記速度調整指令手段では、左右の前記各歩行データの相違に応じて、歩行機能障害が生じている左右何れか一方の患側の脚が載る前記歩行面の減速量を決定し、当該減速量を前記駆動制御手段に指令することを特徴とする請求項1又は2記載の歩行リハビリ装置。
国際特許分類(IPC)
Fターム
  • 4C038VA12 歩行解析
  • 4C038VB14
  • 4C038VC20 その他
  • 4C046AA22
  • 4C046AA33
  • 4C046AA45
  • 4C046BB07
  • 4C046CC01
  • 4C046DD02
  • 4C046DD14
  • 4C046DD33
  • 4C046EE03
  • 4C046EE13
  • 4C046EE15
  • 4C046EE17
  • 4C046EE24
  • 4C046EE32
  • 4C046FF03
  • 4C046FF09
  • 4C046FF23
  • 4C046FF26
  • 4C046FF29
  • 4C046FF30
  • 4C046FF31
画像

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出願権利状態 登録
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