TOP > 国内特許検索 > 歩行補助装置

歩行補助装置 コモンズ

国内特許コード P110004823
整理番号 05-029JP00
掲載日 2011年8月18日
出願番号 特願2005-363361
公開番号 特開2007-159971
登録番号 特許第4742263号
出願日 平成17年12月16日(2005.12.16)
公開日 平成19年6月28日(2007.6.28)
登録日 平成23年5月20日(2011.5.20)
発明者
  • 友納 昌則
  • 下条 誠
  • 星野 隆行
出願人
  • 国立大学法人電気通信大学
発明の名称 歩行補助装置 コモンズ
発明の概要 【課題】本発明は、下肢弱体者の随時性のある歩行動作に影響を与えることなく歩行動作を有効に補助できるようにする。
【解決手段】本発明は、体幹部だけを保持する体幹装着部2の所定位置に取り付けられ、下肢に沿って延設された棒状部材が下肢の動きに合わせて折曲可能に形成された構造であって、棒状部材が全体として当該下肢よりも僅かに長く形成された下肢補助手段3A、3Bを有し、遊脚期における当該下肢の3次元位置を検出し、下肢補助手段3A、3Bと下肢との間隔を一定に保ったまま下肢に追従させ、下肢が地面に着地している支持脚期中、下肢補助手段3A、3Bにより装着者自身の自重によって関節部位に生じる負荷を低減させる。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要


近年、高齢化社会の進行により、加齢に伴う筋力や体力の低下等が原因で歩行機能に障害を持つ人々が増えつつある。高齢者が自立した生活を送るための前提条件としては、日常生活の基本動作である歩行・移動機能が充足されることが必要であり、歩くことは高齢者にとって肉体的・精神的な健康を保つ上で非常に重要である。



高齢者の自立という点からみれば、歩行機能に支障が出ればすぐに車椅子や電動三輪車を使用するというのではなく、歩行器の活用も検討するなど高齢者の残存能力を活かすことも重要である。特に車椅子では、階段昇降に対応することができないばかりか、周辺環境の影響を受けて日常生活に支障が出ることも多く、下肢を使用しないことで筋力を衰弱させてしまい、ひいては骨の強度をも低下させてしまう。



加えて、長時間の座位姿勢は脊柱側わん等の骨の変形、褥創などの原因となり、健康への悪影響を及ぼしてしまう。一方、直立姿勢は脊柱への負担を軽減し、呼吸器、循環器、消化器などの働きを活性化させ、呼吸、食事、排泄といった基本的な生命維持の機能を促進することにつながる。



このような理由から、直立姿勢による歩行動作の重要性は高く、QOL(Quality Of Life)の向上に大きく関わるものであるため、歩行機能に障害がある下肢弱体者が自立して歩行動作を行うことを補助し、下肢弱体者及び介護者の双方の身体的かつ精神的負担を軽減するような歩行支援機が必要とされている。



一方、歩行動作の歩行補助装具として松葉杖が広く普及しており、これらの中には抜重効果を利用して下肢弱体者の歩行時における地面からの衝撃を軽減するものもあって有効な手段ではあるが、関節の動きを制限するものも多く、その場合歩行動作に大きな影響を与えてしまうことにもなる。



また、歩行補助装具としては、両脚下肢支柱を装着ベルトにより装着者の脚部に取り付け、股関節の位置に配置された内側部股継手の回動により両脚下肢支柱を交互歩行させることにより、装着者の交互歩行の向上を図るようにしたものがある(例えば、特許文献1参照)。
【特許文献1】
特開平11-42259号公報

産業上の利用分野


本発明は、歩行補助装置に関し、例えば下肢弱体者の平地、不整地、坂及び階段等における随意的な歩行動作を補助する場合に適用して好適なものである。

特許請求の範囲 【請求項1】
装着者の体幹部に装着される体幹保持手段と、
上記体幹保持手段の左及び右側位置に取り付けられた第1回動部と、該第1回動部によって回動動作する第1棒状部材と、該第1棒状部材の下端に取り付けられた第2回動部と、該第2回動部によって回動動作する第2棒状部材と、該第2棒状部材の下端に取り付けられた足部とをそれぞれ有し、上記体幹部から下肢の両側に沿いかつ当該下肢とは離間した状態で下方向に上記足部に至るまでそれぞれ延在する左側及び右側下肢補助手段と、
上記下肢が地面から離れている遊脚期において、上記下肢の足首部分に設けた第1の検出部材と上記第2棒状部材の対応部分に設けた第2の検出部材との相互間の動きを検出し、当該第1の検出部材及び第2の検出部材間の間隔が離れることがないように上記左側及び右側下肢補助手段の上記第1及び第2回動部を回動動作させることにより上記左側及び右側下肢補助手段を上記下肢の動きに追従動作させる追従手段と、
上記下肢が上記地面に着地している支持脚期中、上記左側及び右側の下肢補助手段の上記第2棒状部材の先端で上記地面を押し付け続けることにより装着者自身の自重によって関節部位に生じる負荷を低減させる抜重制御手段と
を具えることを特徴とする歩行補助装置。

【請求項2】
上記歩行補助装置は、
上記下肢の位置に基づいて上記下肢が地面に接地するよりも先、若しく上記下肢が地面に接地するのとほぼ同時に上記左側及び右側下肢補助手段の上記第2棒状部材の先端で上記地面を押し付けることにより上記下肢に対する衝撃荷重を軽減させる衝撃荷重軽減制御手段
をさらに具えることを特徴とする請求項1に記載の歩行補助装置。

【請求項3】
上記追従手段は、上記体幹部の所定位置に設けられた第1の回転駆動手段と、上記下肢の膝付近に設けられた第2の回転駆動手段とを介して、上記左側及び右側下肢補助手段を上記下肢の動きに合わせて追従動作させる
ことを特徴とする請求項1に記載の歩行補助装置。

【請求項4】
上記追従手段は、比例微分制御により生成した駆動信号を用いて上記第1の回転駆動手段及び上記第2の回転駆動手段を回転駆動させる
ことを特徴とする請求項3に記載の歩行補助装置。

【請求項5】
上記左側及び右側下肢補助手段の先端は、地面に接触する部分が半月状に形成されている
ことを特徴とする請求項1に記載の歩行補助装置。

【請求項6】
上記左側及び右側下肢補助手段の先端には、所定の衝撃緩衝材が取り付けられている
ことを特徴とする請求項1に記載の歩行補助装置。

【請求項7】
上記左側及び右側下肢補助手段は、下肢の長さに合わせて、その長さを調節可能な長さ調整手段が設けられている
ことを特徴とする請求項1に記載の歩行補助装置。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

※ 画像をクリックすると拡大します。

JP2005363361thum.jpg
出願権利状態 登録


PAGE TOP

close
close
close
close
close
close
close