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前輪操舵制御装置 コモンズ 外国出願あり

国内特許コード P110005608
整理番号 40034
掲載日 2011年8月18日
出願番号 特願2006-535035
登録番号 特許第4304345号
出願日 平成17年5月18日(2005.5.18)
登録日 平成21年5月15日(2009.5.15)
国際出願番号 JP2005009495
国際公開番号 WO2006027875
国際出願日 平成17年5月18日(2005.5.18)
国際公開日 平成18年3月16日(2006.3.16)
優先権データ
  • 特願2004-230241 (2004.8.6) JP
発明者
  • ラクシンチャラーンサク ポンサトーン
  • 永井 正夫
出願人
  • 国立大学法人東京農工大学
発明の名称 前輪操舵制御装置 コモンズ 外国出願あり
発明の概要

車両の操縦安定性理論に基づいた、ハンドル角に対する車両の操縦安定性を向上させる前輪操舵制御装置を提供する。車両100の操縦安定性を向上させる前輪操舵制御装置において、車両のハンドル角と車速とを読み込む読込手段と、読込手段で読み込んだハンドル角と車速に基づいて、車体重心点横すべり角を常に0とする車両のヨーレイトを算出する第1の算出手段と、第1の算出手段で算出したヨーレイトを実現するための、目標前輪実舵角を算出する第2の算出手段と、第2の算出手段で算出した前記目標前輪実舵角に基づき、前記車両の操舵制御を行う制御手段とを有する。この構成により、理想的車両のステアリングギヤ比および微分操舵ゲインの設定が比較的単純、かつ、理論的に明確になる。

従来技術、競合技術の概要

従来、交通事故低減を目指す予防安全技術の一つとして、操縦安定性向上技術の開発が行われている。操縦安定性向上技術の例として、左右制駆動力配分によるヨーモーメント制御や前輪アクティブ操舵制御などが挙げられる。
これら技術のうち、車両の前輪タイヤとハンドルが機械的に連結していないものにおける、前輪アクティブ操舵系によるステアリングギヤ比制御技術は、従来より様々な提案がなされている。
このステアリングギヤ比制御は、ハンドル角とタイヤの実舵角のギヤ比(舵角比)を走行条件に応じて変化させる。よって、車両の応答をドライバの感覚に適合させることができ、結果として操縦安定性が向上する。
一般的に、低速では舵角比を小さくすることにより、操舵量が低減され、運転負荷が軽減される。また、高速では舵角比を大きくすることにより、走行安定性が確保される。
例えば、ラックアンドピニオン(Rack and Pinion)のラック歯中央から終端に向けてかみ合いピッチを大きくし、ハンドル角に応じてギヤ比を変化させるVGR(Variable Gear Ratio)という技術がある(特開平7-323852号公報参照)。
また、車速とハンドル角でギヤ比を変化させるVGS(Variable Gear-Ratio Steering)もある(特開平11-78937号公報参照)。
また、車速と路面摩擦係数でギヤ比を変化させ、加えて操舵の微分動作を加えるVGRS(Variable Gear Ratio Steering)もある(特開平11-301507号公報参照)。

産業上の利用分野

本発明は、車両の操縦安定性を向上させる前輪操舵制御装置に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】 車両の操縦安定性を向上させる前輪操舵制御装置において、
前記車両のハンドル角と車速とを読み込む読込手段と、
前記読込手段で読み込んだハンドル角と車速に基づいて、車体重心点横すべり角を常に0とする車両のヨーレイトを算出する第1の算出手段と、
前記第1の算出手段で算出したヨーレイトを実現するための、目標前輪実舵角を算出する第2の算出手段と、
前記第2の算出手段で算出した前記目標前輪実舵角に基づき、前記車両の操舵制御を行う制御手段と
を有することを特徴とする前輪操舵制御装置。
【請求項2】 前記目標前輪実舵角は、車両のハンドル角に比例したフィードフォワード実舵角と、該ハンドル角の微分値に一次遅れ要素を付加したフィードフォワード実舵角を重ね合わせて算出することを特徴とする請求項1に記載の前輪操舵制御装置。
産業区分
  • 自動車
  • 交通
国際特許分類(IPC)
Fターム
出願権利状態 権利存続中
※ 国立大学法人東京農工大学では、先端産学連携研究推進センターにおいて、知的財産の創出・権利化・活用に取り組んでいます。上記の特許・技術の内容および導入に興味・関心がありましたら、当センターまでお気軽にお問い合わせください。


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