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全方向移動型パワーアシスト装置および全方向移動型パワーアシスト装置の制御方法 コモンズ

国内特許コード P110005640
整理番号 07029P
掲載日 2011年8月18日
出願番号 特願2007-124329
公開番号 特開2008-279838
登録番号 特許第5228155号
出願日 平成19年5月9日(2007.5.9)
公開日 平成20年11月20日(2008.11.20)
登録日 平成25年3月29日(2013.3.29)
発明者
  • 寺嶋 一彦
  • ウルバノ グティレス ジュアン バルタザル
  • 北村 創
出願人
  • 国立大学法人豊橋技術科学大学
発明の名称 全方向移動型パワーアシスト装置および全方向移動型パワーアシスト装置の制御方法 コモンズ
発明の概要

【課題】
操作者が操作力を加えるとき、装置の重心位置の認識に個人差があること及び力をセンサに対して人間の意思の通り正確に加えることできないことなどにより、操作者が意図していない方向に装置が動作してしまうという問題を解決した全方向移動型パワーアシスト装置およびその技術を提供する。
【解決手段】
操作者が真に操作させたい方向を入力するタッチパネルと、それを教師信号として装置の操作方向を推論する方向推論部から構成することで上記課題を解決する。
【選択図】図1

従来技術、競合技術の概要


パワーアシストとは、操作者が物体を移動しようとする際、操作する力に基づいて駆動力を発生させ、操作者の負担を軽減する技術である。



わが国では、全人口あたりの65歳以上の割合が急増し、高齢化社会が進行しており、介護者の負担を軽減する車椅子の開発などが求められている。そのような中、パワーアシストを車輪駆動に利用した装置は、人力を補助して、重い物や人などを乗せて移動できる特徴から、車椅子など介護の分野で広く使用されている。



特許文献1は、操作者が操作する力を元に駆動力を計算するパワーアシスト装置を備え、全方向に移動できる台車である。



特許文献2は、車体に設けられた介助用の手押しハンドルとモータの駆動によって動作するパワーアシスト技術を利用した車椅子であり、操舵用のバーハンドルの高さ調整可能とし、操作性を向上させたものである。



特許文献3は、作業者の好みに応じて、作業者が体感する仮想質量、仮想粘性係数、仮想ばね定数を変更することで、快適にパワーアシスト装置を用いた作業を行うことができるパワーアシスト装置である。

【特許文献1】特開2001-233219公報

【特許文献2】特開2002-153517公報

【特許文献3】特開2005-154047公報

産業上の利用分野


本発明は、パワーアシストを利用した車輪駆動装置の操作性向上を図る装置およびその制御方法に関するものである。

特許請求の範囲 【請求項1】
パワーアシストを利用した車輪駆動装置において、操作を行う者が所望する装置の動作方向を装置に伝達するための情報入力と装置の軌跡情報表示を行うための画像表示部を備えたインターフェイス部と、インターフェイス部から入力された操作者の意図に基づき伝達された動作方向を教師信号として装置の動作方向の推論を行う方向推論部を備えることを特徴とする装置。

【請求項2】
前記方向推論部がファジィニューラルネットワークを用いて装置の動作方向を推論することを特徴とする請求項1に記載の装置。

【請求項3】
前記インターフェース部が、実際に装置が動作した軌跡を表示することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の方法。
産業区分
  • その他運輸
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2007124329thum.jpg
出願権利状態 権利存続中
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