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差動機構による全方向移動機構 コモンズ

国内特許コード P110005641
整理番号 07028P
掲載日 2011年8月18日
出願番号 特願2007-124490
公開番号 特開2008-279848
登録番号 特許第5228156号
出願日 平成19年5月9日(2007.5.9)
公開日 平成20年11月20日(2008.11.20)
登録日 平成25年3月29日(2013.3.29)
発明者
  • 寺嶋 一彦
  • 大野 貴
出願人
  • 国立大学法人豊橋技術科学大学
発明の名称 差動機構による全方向移動機構 コモンズ
発明の概要

【課題】従来の機構では実現が不可能であった、高い運動性能を持ち、小型・軽量・大出力の全方向移動機構を提供することを課題とする。
【解決手段】二つの動力源の出力を、複数の歯車機構を用いて、一度合成し、車輪の駆動動作及び操舵動作に再分配することにより、駆動及び操舵の双方の動作に対して、二つの動力源を使用して動力源運用率の向上をはかり、もって動力源を小型し、かつ高い運動性能を持つ全方向移動機構を実現する。
【選択図】図1

従来技術、競合技術の概要


近年、急速に高齢化社会を迎え、介護者の負担軽減及び被介護者の自立を支援するため、移動手段である電動車椅子に関して多くの研究が行われている。



電動車椅子の使用される環境は、屋内も含まれるため、狭所でも容易に移動できる高い機動性が求められる。そのため、切り返し動作が不要で、車体の方向を変えずに、二次元平面を任意の方向に移動できる全方向移動機構の研究が行われている。



また、全方向移動機構は、工場等の生産現場で使用される自動搬送機など、狭く、込み入った環境で使用される車両全般において注目されている。



これまで行われている全方向移動機構の報告には、特殊な形状の車輪を用いるもの(特許文献1、特許文献2)と一般の車輪を用いた全方向移動機構(特許文献3、特許文献4)の二つの方式が見られた。

【特許文献1】特開2003-127605号公報

【特許文献2】特開2005-67334号公報

【特許文献3】特開2004-231043号公報

【特許文献4】特開2006-1518号公報

産業上の利用分野


本発明は、水平面内の全方向に移動が可能である車輪の駆動方法及び操舵方法に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
二つの動力源を備える車体に保持されるプラネタリキャリアと、このプラネタリキャリアに保持されるサンギアユニットおよびプラネタリギアユニットと、前記サンギアユニットに保持されるリングギアユニットと、前記プラネタリギアユニットによって回転駆動される車輪とを備え、
前記プラネタリギアユニットは、前記サンギアユニットのサンギアと前記リングギアユニットのリングギアに挟まれつつ同時に歯合されており、
前記動力源のうち、第一の動力源をサンギアユニットに、第二の動力源をリングギアユニットにそれぞれ入力させ、
前記サンギアユニットとリングギアユニットに入力される二つの動力源の回転速度の差によって、前記プラネタリキャリアに操舵力を出力させることを特徴とする全方向移動車輪。

【請求項2】
前記車輪接地点と、前記プラネタリキャリアの操舵中心点とを、水平方向に異ならせてオフセットしたことを特徴とする請求項1に記載の全方向移動車輪。
産業区分
  • 自動車
  • その他運輸
  • 治療衛生
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2007124490thum.jpg
出願権利状態 権利存続中
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