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瞬発力発生装置及び瞬発力発生方法

国内特許コード P110005722
整理番号 S2011-0255-N0
掲載日 2011年9月2日
出願番号 特願2010-289887
公開番号 特開2012-137143
登録番号 特許第5757056号
出願日 平成22年12月27日(2010.12.27)
公開日 平成24年7月19日(2012.7.19)
登録日 平成27年6月12日(2015.6.12)
発明者
  • 望山 洋
  • 津田 剛志
  • 藤本 英雄
出願人
  • 国立大学法人 筑波大学
  • 国立大学法人 名古屋工業大学
発明の名称 瞬発力発生装置及び瞬発力発生方法
発明の概要 【課題】小さなトルクで瞬発力を発生させることができる瞬発力発生装置及び瞬発力発生方法を提供する。
【解決手段】瞬発力発生装置の一具体例である跳躍ロボット1は、帯状の弾性体3と、弾性体3の一端を固定するフレーム部材2と、フレーム部材2に回動可能に取り付けられ、弾性体3の他端が固定される駆動部材4とを備えている。そして、駆動部材4の回動により弾性体3が撓んで、その弾性体3に蓄えられた弾性エネルギが所定値以上になると、フレーム部材2は弾性体3の弾性エネルギによって弾性変形し、その後の駆動部材4の回動により弾性体3に飛び移り座屈が生じる。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要


近年、装置全体の小型化を図りながら大きな瞬発力を得るために、柔軟物(弾性体)の力学的機能を利用した瞬発力発生装置が開発されている。このような瞬発力発生装置としては、例えば、特許文献1に記載されているようなものがある。



特許文献1には、帯状の弾性体(柔軟物)を曲げることで得た弾性エネルギを、弾性体に飛び移り座屈を発生させることにより開放して瞬発力を発生させる技術が開示されている。この特許文献1に記載された瞬発力発生装置は、帯状の弾性体の一端を固定し、他端をモータなどの駆動部により回転させることで弾性体を曲げている。

産業上の利用分野


本発明は、弾性体の弾力を利用して瞬発力を発生させる瞬発力発生装置及び瞬発力発生方法に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
帯状の弾性体と、
前記弾性体の一端を固定する固定部材と、
前記固定部材に回動可能に取り付けられ、前記弾性体の他端が固定される駆動部材と、を備え
前記駆動部材の回動により前記弾性体が撓んで、前記弾性体に蓄えられた弾性エネルギが所定値以上になると、前記固定部材が前記弾性体の弾性エネルギによって弾性変形し、前記弾性体の弾性エネルギが減少することにより、前記弾性体の弾性エネルギによる反発力に抗するトルクが駆動部材の設定トルクを下回り、その後の前記駆動部材の回動により前記弾性体に飛び移り座屈を生じさせ、前記弾性体に蓄えられた弾性エネルギを開放して瞬発力を発生させる瞬発力発生装置。

【請求項2】
前記固定部材は、前記弾性体の一端が前記駆動部材の回転軸に対して傾くように弾性変形する請求項1に記載の瞬発力発生装置。

【請求項3】
前記固定部材は、前記弾性体の一端と他端とが相対的に離れるように弾性変形する請求項1又は2に記載の瞬発力発生装置。

【請求項4】
前記固定部材は、枠状に形成されている請求項1~3のいずれかに記載の瞬発力発生装置。

【請求項5】
帯状の弾性体の一端を固定する固定部材に回動可能に取り付けられ、且つ、前記弾性体の他端が固定された駆動部材を回動させて前記弾性体を撓ませ、
前記弾性体に蓄えられた弾性エネルギが所定値以上になると、前記弾性体の弾性エネルギによって固定部材を弾性変形させて、前記弾性体の弾性エネルギが減少することにより、前記弾性体の弾性エネルギによる反発力に抗するトルクが駆動部材の設定トルクを下回って、前記駆動部材のさらなる回動を可能にし、
前記弾性体に飛び移り座屈を生じさせることにより、前記弾性体に蓄えられた弾性エネルギを開放して瞬発力を発生させる瞬発力発生方法。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2010289887thum.jpg
出願権利状態 登録
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