TOP > 国内特許検索 > 人物誘導ロボット

人物誘導ロボット UPDATE

国内特許コード P120007580
掲載日 2012年5月23日
出願番号 特願2011-256115
公開番号 特開2013-107184
登録番号 特許第5892588号
出願日 平成23年11月24日(2011.11.24)
公開日 平成25年6月6日(2013.6.6)
登録日 平成28年3月4日(2016.3.4)
発明者
  • 中村 明生
  • 佐々井 拓也
  • 高橋 陽
  • 小谷 充範
出願人
  • 学校法人東京電機大学
発明の名称 人物誘導ロボット UPDATE
発明の概要 【課題】人物を的確に認識すると共に、その人物を確実に目的地に誘導することのできる人物誘導ロボットを提供する。
【解決手段】ロボットR1の周囲における静止中または移動中の人物を認識する人物認識手段100と、ロボット自体を移動させる移動手段200と、誘導すべき人物に対して、誘導に必要な情報を移動経路を構成する床面または移動経路周辺の壁面に投影して表示する表示手段300と、該表示手段で表示された表示内容に対する誘導すべき人物による入力指示を検出する検出手段400と、検出手段によって検出された入力指示に基づいて、移動手段および表示手段を制御する制御手段500とを備える。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要


近年、車輪等の走行装置や二足歩行あるいは四足歩行等の歩行装置などの移動手段により自律的に移動して各種の作業を行うロボットの研究開発が盛んになり、各種の自律型ロボット(自律移動体)が提案されている。



このような自律型ロボットの一種として、例えば、オフィス、博物館、各種展示会等の施設において来客者(被案内者)が訪問先、行き先等を指定するとその訪問先等に向かってロボットが移動し、そのロボットの後ろを来客者が追従して歩くことにより誘導案内を行う人物誘導ロボット(案内ロボット、ガイドロボットなどとも呼称される)が開発されつつある。



具体的には、例えば、特許文献1(特開2003-340764号公報)に示すような案内ロボットが提案されている。



この人物誘導ロボットは、案内先までの経路を生成すると共に、案内対象となる被案内者の歩行状態を検出して、被案内者の歩行状態に応じて走行速度を変化させながら、被案内者を案内するというものである。

産業上の利用分野


本発明は、認識した人物を特定の場所等へ誘導する人物誘導ロボットに関するものである。

特許請求の範囲 【請求項1】
ロボットの周囲における静止中または移動中の人物を認識する人物認識手段と、
ロボット自体を移動させる移動手段と、
誘導すべき人物に対して、誘導に必要な情報を移動経路を構成する床面または移動経路周辺の壁面に投影して表示する表示手段と、
該表示手段で表示された表示内容に対する前記誘導すべき人物による入力指示を検出する検出手段と、
該検出手段によって検出された前記入力指示に基づいて、前記移動手段および前記表示手段を制御する制御手段と、
を備え
前記人物認識手段は、
ロボットの周囲における静止中または移動中の被測定物を含む領域の画像情報を取得する画像情報取得手段と、
該画像情報取得手段で取得された前記画像情報に基づいて、前記被測定物が人物であると仮定した場合の頭部に相当する領域について、肌色領域を抽出する肌色領域抽出手段と、
前記頭部に相当する領域について、毛髪が存在する髪領域を抽出する髪領域抽出手段と、
前記肌色領域抽出手段で抽出された肌色領域と、前記髪領域抽出手段で抽出された髪領域との比較結果に基づいて、前記被測定物が人物であるか否かを判定する人物判定手段と、
から構成され、
前記髪領域抽出手段は、前記肌色領域抽出手段で抽出された肌色領域の縦横比FAR(但し、Fを縦幅、Fを横幅とした場合に、FAR=F/Fで定義される。)と、予め設定される閾値との比較結果に基づいて、前記髪領域を推定して抽出することを特徴とする人物誘導ロボット。

【請求項2】
前記表示手段は、パン・チルト機構を有するプロジェクタ装置で構成され、
前記検出手段は、前記プロジェクタ装置によって表示された表示内容に対する入力指示を前記誘導すべき人物の手や足の画像情報に基づいて検出するプロジェクティブ・インタラクション・インタフェースを備えた検出装置で構成されることを特徴とする請求項1に記載の人物誘導ロボット。

【請求項3】
ロボット自体の後方から追従すべき人物が所定距離以上離れたか否かを監視する監視手段をさらに備え、
前記制御手段は、
前記監視手段によって、追従すべき人物が所定距離以上離れたと判定された場合に、前記表示手段において、当該人物に対して注意を促す表示を行うように制御することを特徴とする請求項1または請求項2の何れかに記載の人物誘導ロボット。

【請求項4】
前記表示手段は、前記誘導すべき人物による入力指示を行う操作画面を表示し、
前記検出装置は、該操作画面を介した入力指示を検出することを特徴とする請求項1から請求項3の何れかに記載の人物誘導ロボット。

【請求項5】
前記表示手段は、前記人物認識手段による認識結果に基づいて、前記誘導に必要な情報および前記操作画面の投影位置を決定する投影位置決定手段を有することを特徴とする請求項4に記載の人物誘導ロボット。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

※ 画像をクリックすると拡大します。

JP2011256115thum.jpg
出願権利状態 登録
ライセンスご希望の方、またシーズの詳細に関することについては、下記「問合せ先」まで直接お問い合わせくださいますよう,お願い申し上げます。


PAGE TOP

close
close
close
close
close
close
close