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鉗子制御装置、鉗子制御方法と鉗子部材及び挟持力可変鉗子

国内特許コード P120007587
整理番号 S2009-0701
掲載日 2012年5月24日
出願番号 特願2009-119331
公開番号 特開2010-264142
登録番号 特許第5388033号
出願日 平成21年5月15日(2009.5.15)
公開日 平成22年11月25日(2010.11.25)
登録日 平成25年10月18日(2013.10.18)
発明者
  • 山本 郁夫
  • 稲川 直裕
  • 中村 友一
  • 木原 由光
  • 水井 雅彦
  • 山口 幸二
  • 柴尾 和徳
  • 永田 淳
出願人
  • 公益財団法人北九州産業学術推進機構
  • 学校法人産業医科大学
発明の名称 鉗子制御装置、鉗子制御方法と鉗子部材及び挟持力可変鉗子
発明の概要

【課題】時間的に変動する変動データに基づいて、臓器等の対象物を挟持する鉗子部材の開閉角度や間隔を自在に調整でき、最適な挟持力で確実に対象物を挟持して、患者や医師の負担を大幅に軽減できる固定安定性、省力性、汎用性に優れた鉗子制御装置の提供。
【解決手段】鉗子部材の標準開度を設定する標準開度設定手段と、鉗子部材の開度を調整するしきい値を設定するしきい値設定手段と、変動データを読込む変動データ読込み手段と、変動データの変動量を算出する変動量算出手段と、変動量がしきい値を超えたか否かを判定する変動量判定手段と、鉗子部材の標準開度が設定された時や、変動量がしきい値を超えたと判定した時に、開閉駆動機構のモータを標準開度や変動量に基づいて正転又は逆転させるモータ制御手段と、モータの回転量を積算するモータ回転量積算手段と、を備えている。
【選択図】図1

従来技術、競合技術の概要


外科手術で使用される一般的な鉗子は、柄部の一端に組織を挟持する為の挟持部を有し、且つ柄部の他端に指を挿入する為の把持部を備えた1対の鉗子部材が交差され交差部の連結軸により相互に開閉可能に連結され、把持部の開閉により挟持部が開閉される。
例えば、(特許文献1)には、狭い肛門管内部での痔核を的確に挟持し、手術時の出血を最小限に押さえ、結紮時の煩雑さを容易にする鉗子が開示されている。
また、(特許文献2)には、腹腔や胸腔における内視鏡下手術において受けるハサミ構造を有する手術器具類の決定的な制限を解消し、開腹・開胸における直視下手術操作と変わらない利便性・安全性を提供するとともに、患者および医療行政の負担の軽減という経済性をも提供する鉗子が開示されており、把持部の近傍に互いに係合する複数の突起部(ラチェット機構)を設け、挟持部の開閉角度(開度)を多段階に固定することも知られている。

産業上の利用分野


本発明は、手術時の患者の生体データ等の時間的に変動する変動データに応じて鉗子部材の挟持力を調整することが可能な鉗子制御装置と鉗子制御方法、対象物の形状や状態に応じて挟持部が変形可能な鉗子部材及び上記変動データに基づいて鉗子部材を開閉し、臓器等の対象物を最適な挟持力で確実に挟持できる挟持力可変鉗子に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
時間的に変動する患者の血圧、脈拍、体温又は溶存酸素の変動データに基づいて、対象物として前記患者の臓器又は器官を挟持する鉗子部材の開閉を制御する鉗子制御装置であって、
前記変動データを取得する変動データ監視装置と、前記鉗子部材を開閉する開閉駆動機構と、前記変動データ監視装置で取得した前記変動データに基づいて前記開閉駆動機構で前記鉗子部材の開閉を制御するコンピュータ装置と、を有し、
前記コンピュータ装置の中央処理装置が、前記鉗子部材の標準開度を設定する標準開度設定手段と、前記鉗子部材の開度を調整するためのしきい値を設定するしきい値設定手段と、前記変動データ監視装置で取得した前記変動データを読込む変動データ読込み手段と、前記変動データの変動量を算出する変動量算出手段と、前記変動量が前記しきい値を超えたか否かを判定する変動量判定手段と、前記標準開度設定手段で前記鉗子部材の標準開度が設定された時や、前記変動量判定手段で前記変動量が前記しきい値を超えたと判定した時に、前記開閉駆動機構のモータを前記標準開度や前記変動量に基づいて正転又は逆転させるモータ制御手段と、前記モータの回転量を積算するモータ回転量積算手段と、を有することを特徴とする鉗子制御装置。
【請求項2】
前記中央処理装置が、前記コンピュータ装置の表示装置に、前記変動データの変化を表示させる変動データ表示手段と、前記モータの回転時のトルクを表示させるモータトルク表示手段と、を有することを特徴とする請求項1に記載の鉗子制御装置。
【請求項3】
請求項1又は2に記載の鉗子制御装置における鉗子制御方法であって、
前記鉗子部材の標準開度を設定する標準開度設定ステップと、前記標準開度に基づいて前記鉗子部材の閉止指示を行って前記開閉駆動機構の前記モータを回転させる鉗子部材閉止指示ステップと、前記鉗子部材の開度を調整するためのしきい値を設定するしきい値設定ステップと、前記変動データ監視装置で取得した前記変動データを読込む変動データ読込みステップと、前記変動データの変動量を算出する変動量算出ステップと、前記変動量が前記しきい値を超えたか否かを判定する変動量判定ステップと、前記変動量判定ステップで前記変動量が前記しきい値を超えたと判定した時に、前記開閉駆動機構の前記モータを前記変動量に基づいて正転又は逆転させるモータ制御ステップと、前記モータの回転量を積算するモータ回転量積算ステップと、を有することを特徴とする鉗子制御方法。
【請求項4】
前記コンピュータ装置の前記表示装置に、前記変動データの変化を表示させる変動データ表示ステップと、前記モータの回転時のトルクを表示させるモータトルク表示ステップと、を有することを特徴とする請求項3に記載の鉗子制御方法。
【請求項5】
一対の挟持部が開閉自在に対向配置され、請求項1又は2に記載の鉗子制御装置で開閉制御される鉗子部材であって、
少なくとも一方の前記挟持部が、外側に凸に湾曲した外側部材と、前記外側部材の内周壁の長さより長く、前記外側部材の先端部から内周壁に沿って前記外側部材の後端部に至るまでの距離よりも短く形成された板状の内側部材と、を有し、前記内側部材の一端が前記外側部材の前記先端部で固定され他端が移動端として前記外側部材の前記後端部側へ渡設されたことを特徴とする鉗子部材。
【請求項6】
前記外側部材と前記内側部材の間に形成された隙間に前記外側部材よりも大きな曲率を有する一段及至複数段のアーチ型の弾性支持部材を有し、前記アーチ型の弾性支持部材は両端部のうち一端が前記外側部材に固定され、他端は前記内側部材の内面に摺動自在に当接されていることを特徴とする請求項5に記載の鉗子部材。
【請求項7】
前記外側部材と前記内側部材の間に形成された隙間に波形、円形、楕円形、多角形の内いずれか1の形状に形成された弾性支持部材が配設されていることを特徴とする請求項5に記載の鉗子部材。
【請求項8】
他方の挟持部が、平板状又は対向面が緩やかに外側に凸に湾曲して形成されていることを特徴とする請求項5及至7の内いずれか1項に記載の鉗子部材
【請求項9】
請求項1又は2に記載の鉗子制御装置と、前記鉗子制御装置で開閉制御される請求項5乃至8の内いずれか1項に記載の鉗子部材と、を有することを特徴とする挟持力可変鉗子。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2009119331thum.jpg
出願権利状態 登録
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