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会話ロボット

国内特許コード P120007843
整理番号 WASEDA-1125
掲載日 2012年8月7日
出願番号 特願2010-221556
公開番号 特開2012-076162
登録番号 特許第5751610号
出願日 平成22年9月30日(2010.9.30)
公開日 平成24年4月19日(2012.4.19)
登録日 平成27年5月29日(2015.5.29)
発明者
  • 小林 哲則
  • 藤江 真也
  • 松山 洋一
出願人
  • 学校法人早稲田大学
発明の名称 会話ロボット
発明の概要 【課題】状況に応じた自然な会話を行い得る会話ロボットを提案する。
【解決手段】会話ロボット1では、主注目対象角度θ1及び従注目対象角度θ2を算出し、これら主注目対象角度θ1と従注目対象角度θ2とを全て合算した後、認識したユーザ(ユーザA及びユーザB)の総数で除算して重心方向角度θCG1を算出し、胴体部正面8bをこの重心方向角度θCG1まで回動させる。このように、会話ロボット1では、胴体部正面8bを重心方向角度θCG1まで回動させることで、重心方向に胴体部正面8bを向けさせて、ユーザAだけでなくユーザBに対しても、あたかも注目しているかのような印象を与えることができ、かくしてユーザA又はユーザBとの間で状況に応じた自然な会話を実現し得る。
【選択図】図2
従来技術、競合技術の概要


近年、電気的若しくは磁気的な作用を用いて人間や動物の動作に似せた運動を行うロボットが数多く商品化されている。このようなロボットに対し、例えば人間同士が日常的に行う会話と同様の会話をユーザとの間で行い得るような音声会話機能を搭載したロボットも知られている(例えば、非特許文献1参照)。



実際上、これら様々な会話ロボットのなかには、CCD(ChargeCoupled Device)カメラやマイクロホン等の各種外部センサを搭載し、これら外部センサの出力に基づいて外部状況を認識して、認識結果に基づいて自律的に行動し得るようになされたものなどもある。例えば、その一例としては、外部センサを基に、発話するユーザの方向を認識し、例えば胴体部を移動させて胴体部正面及び頭部正面を当該ユーザの方向に向けて、あたかもユーザの発話に反応してユーザに視線を向けて会話を行うような会話ロボットも知られている。

産業上の利用分野


本発明は、会話ロボットに関し、例えば話題を共有しながら複数人で行われる会話(以下、これをグループ会話と呼ぶ)を行う際に適用して好適なものである。

特許請求の範囲 【請求項1】
胴体部に回動可能に設けられた上体部と、前記上体部に回動可能に設けられた頭部とを備え、外部センサからの出力結果に基づいて複数の対象物と自律的にグループ会話を行う会話ロボットにおいて、
前記外部センサから取得した出力結果に基づいて前複数の対象物の位置を検出する位置検出手段と、
前記外部センサから取得した出力結果に基づいて、前記複数の対象物のうち1つを主注目対象物として認識し、他の残りの前記対象物を従注目対象物として認識する役割識別手段と
記主注目対象物及び前記従注目対象物の位置から求めた重心方向線で示された重心方向に、前記上体部の正面を向けるように前記上体部の回動角度を制御する胴体部制御手段と、
前記主注目対象物の方向に前記頭部の正面を向けるように前記頭部の回動角度を制御する頭部制御手段とを備え
前記胴体部制御手段と前記頭部制御手段は、前記役割識別手段からのデータに基づいて、前記上体部の正面を前記重心方向線で示された重心方向に向けた状態のまま前記頭部だけを回動させて前記注目対象物の方向へ前記頭部の正面を向けるように制御でき、かつ、前記頭部の正面を前記主注目対象物の方向に向けた状態のまま前記上体部だけを回動させて前記重心方向線で示された重心方向へ前記上体部の正面を向けるように制御できる構成とされている
ことを特徴とする会話ロボット。

【請求項2】
前記複数の対象物がユーザであり、
前記役割識別手段は、
前記外部センサから取得した画像及び又は音声に基づいて、複数の前記ユーザのうち、発話するユーザあるいは主聴者であるユーザを前記主注目対象物として認識し、他の残りの前記ユーザを前記従注目対象物として認識する
ことを特徴とする請求項1記載の会話ロボット。

【請求項3】
前記役割識別手段は、
前記主注目対象物として認識した前記ユーザが注目する次注目対象推定物を認識し、該ユーザが発話終了後に前記次注目対象推定物を新たな主注目対象物とする
ことを特徴とする請求項2記載の会話ロボット。

【請求項4】
前記重心方向線と所定の基準線のなす重心方向角度は、
前記主注目対象物の方向に延びる主注目対象方向線と前記基準線のなす主注目対象角度と、前記従注目対象物の方向に延びる従注目対象方向線と前記基準線のなす従注目対象角度を算出し、
前記主注目対象角度と前記従注目対象角度とを全て合算した値を前記複数の対象物の総数で除算することによって求める
ことを特徴とする請求項1~3のうちのいずれか1項記載の会話ロボット。

【請求項5】
前記胴体部制御手段は、
前記複数の対象物から求めた前記重心方向へ前記上体部の正面を向けると、前記上体部の回動角度が所定回動角度以上になる場合、前記上体部の回動角度が前記所定回動角度範囲内となるように、前記複数の対象物の中から所定の対象物を除外して前記重心方向を求める
ことを特徴とする請求項1~4のうちいずれか1項記載の会話ロボット。

【請求項6】
指示部の可動を制御する指示部制御手段を備えたことを特徴とする請求項1~5のうちいずれか1項記載の会話ロボット。

【請求項7】
前記重心方向に前記上体部の正面を向けると、前記上体部の回動角度が所定回動角度以上になる場合、前記上体部の回動を前記回動角度の範囲内になるように、前記胴体部を移動手段によって移動させる移動制御手段を備える
ことを特徴とする請求項1~4、6のうちいずれか1項記載の会話ロボット。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2010221556thum.jpg
出願権利状態 登録
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