TOP > 国内特許検索 > 能動連結機構及びその位置姿勢の検出方法及びその制御方法

能動連結機構及びその位置姿勢の検出方法及びその制御方法

国内特許コード P120007911
整理番号 P4413251
掲載日 2012年9月19日
出願番号 特願2007-196835
公開番号 特開2009-030748
登録番号 特許第4413251号
出願日 平成19年7月30日(2007.7.30)
公開日 平成21年2月12日(2009.2.12)
登録日 平成21年11月27日(2009.11.27)
発明者
  • 鄭 心知
出願人
  • 鄭 心知
  • 公益財団法人京都高度技術研究所
  • 特定非営利活動法人 国際レスキューシステム研究機構
発明の名称 能動連結機構及びその位置姿勢の検出方法及びその制御方法
発明の概要
【課題】本発明の能動連結機構は震災や災害時に建造物等の特に狭隘な瓦礫の中を探査するための探査用装置に応用することができる。
【解決手段】能動連結機構が、一対の関節駆動軸と推進駆動軸からなり、前記各軸の中央部がユニバーサルジョイントにより接合され、前記関節駆動軸は、両端部に互いに逆向きのネジが形成されて回動可能に軸支され、回動によりユニバーサルジョイントで接合された関節駆動軸の各軸要素が各々のユニットから対称に出退して、各ユニット間の関節駆動軸の長さを可変とし、推進駆動軸は、両端が各ユニットに回転可能に軸支されると共に、各ユニット間の長さは固定され、中央部のユニバーサルジョイントを中心として第1ユニットが回動する。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要


前記のように、震災や災害時に建造物等の瓦礫の中を探査する際、生存者の救出のために、種々の探査用装置が開発されている。その一例として特開2004-350889号公報に簡易型探査用レスキュー装置が掲載されている。この特許文献記載のレスキュー装置は先端部に車輪を有する探査部を備え、駆動ハンドルから駆動用ワイヤを介して車輪に駆動力を伝達している。さらに、2本の操舵用ワイヤがケーブル部内に配置され、その先端は前記探査部の背面側の左右両側にそれぞれ1本ずつ接続され、他端には操舵用ハンドルが接続されている。操縦者はケーブル部の後端部を把持しながら、操舵用ハンドルを牽引することにより探査部の方向を左右に操縦している。
【特許文献1】
特開2004-350889号公報

産業上の利用分野


本発明は、先進する第1ユニットに、連結する後方の第2ユニットから駆動力を伝達する能動連結機構及びその位置姿勢の状態を検出すると共に、第1ユニットを所望の姿勢に制御するその制御方法に関し、本発明は、種々の装置に応用できるが、その応用例の一例として震災や災害時に建造物等の瓦礫の中を探査するための探査用装置や原子力発電所等の危険な領域での監視システム等に応用することのできる能動連結機構及びその位置姿勢の検出方法及びその制御方法に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
先行する第1ユニットと後行する第2ユニットとを連結し、第2ユニットから第1ユニットへ駆動力を伝達する能動連結機構において、
この能動連結機構は、一対の関節駆動軸と推進駆動軸からなり、前記各軸の中央部が三次元ジョイントにより接合され、
前記関節駆動軸は、両端部に互いに逆向きのネジが形成されて回動可能に軸支され、回動により三次元ジョイントで接合された関節駆動軸の各軸要素が各々のユニットから対称に出退して、各ユニット間の関節駆動軸の長さを可変とし、
推進駆動軸は、両端が各ユニットに回転可能に軸支されると共に、各ユニット間の長さは固定され、中央部の三次元ジョイントを中心として第1ユニットを操作する、ことを特徴とする能動連結機構。

【請求項2】
一対の関節駆動軸と推進駆動軸が逆2等辺三角形に配置されたことを特徴とする請求項1に記載の能動連結機構。

【請求項3】
中央部が三次元ジョイントにより接合された一対の関節駆動軸と推進駆動軸からなり、先行する第1ユニットと後行する第2ユニットとを連結し、第2ユニットから第1ユニットへ駆動力を伝達する能動連結機構の位置姿勢の検出方法において、
前記一対の関節駆動軸の寸法を検出し、この検出した関節駆動軸の寸法から、推進駆動軸の三次元ジョイントの関節角を求めた後、第1ユニットの先端位置姿勢を求めることを特徴とする能動連結機構の位置姿勢の検出方法。

【請求項4】
中央部が三次元ジョイントにより接合された一対の関節駆動軸と推進駆動軸からなり、先行する第1ユニットと後行する第2ユニットとを連結し、第2ユニットから第1ユニットへ駆動力を伝達する能動連結機構の制御方法において、
所望の第1ユニットの先端位置姿勢を決定し、この先端位置姿勢の実現に必要な推進駆動軸の関節角を求め、この推進駆動軸の三次元ジョイントの関節角から関節駆動軸の変位寸法量を求め、この変位寸法量に一対の関節駆動軸の寸法を適合させる操作を行うことを特徴とする能動連結機構の制御方法。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

※ 画像をクリックすると拡大します。

JP2007196835thum.jpg
出願権利状態 登録


PAGE TOP

close
close
close
close
close
close
close