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ホッピング装置 新技術説明会

国内特許コード P120008191
掲載日 2012年11月2日
出願番号 特願2012-118204
公開番号 特開2013-247169
登録番号 特許第6086361号
出願日 平成24年5月24日(2012.5.24)
公開日 平成25年12月9日(2013.12.9)
登録日 平成29年2月10日(2017.2.10)
発明者
  • 栗栖 正充
出願人
  • 学校法人東京電機大学
発明の名称 ホッピング装置 新技術説明会
発明の概要 【課題】消費電力に対して発生する衝撃力が大きく残留振動も発生せず、探査機器の小型化、軽量化を図ることができるホッピング装置。
【解決手段】筐体3に固定された永久磁石からなる第1固定磁石1aと、筐体3に固定され且つ第1固定磁石1aと所定距離離れて配置された永久磁石からなる第2固定磁石1bと、第1固定磁石1aと第2固定磁石1bとの間を移動する永久磁石からなる可動磁石2と、可動磁石2を移動させる移動機構部Aとを有し、第1固定磁石1aと第2固定磁石1bと可動磁石2との各々は、対向する磁石間で吸引力が働くような方向に一直線上に配置されている。
【選択図】図2
従来技術、競合技術の概要


近年、小惑星に対する探査活動が注目されている。探査機本体から分離し、小惑星の表面を移動して探索する小型のローバーには大きさと重量に制限がある。このため、一つの小惑星探査に多くのローバーを導入するのが難しい。したがって、高機能なローバーを少数導入することしかできず、探査範囲も制限されると考えられる。



これに対して、簡易機能のみを備えた非常に小型のローバーを小惑星上に分散させ、広範囲でデータを収集することも、1つの探査手段と考えられる。このような探査手段を実現するためには、移動機能を持つ非常に小さな探査ローバーの開発が必要となる。



また、小惑星上のような低重力下では、接地面との摩擦がほとんどなく、車輪やクローラなど従来の移動機構は、有効な移動手段とはならない。



これに対して、これまでにスプリングを利用した移動機構が提案されている(非特許文献1)。この非特許文献1に記載された移動機構は、重りを取り付けたバネを収縮・解放させることにより発生する慣性力を利用して探査機器をホッピングさせている。



また、はやぶさに搭載された小惑星表面探査ローバーMINEREVA には、2つのホイールをモータにより回転させ、発生した遠心力で探査機器を任意の方向へホッピングさせる移動機構が搭載されている(非特許文献2)。

産業上の利用分野


本発明は、小惑星上のような低重力環境下において惑星表面探査機器をホッピングさせるホッピング装置に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
筐体に固定された永久磁石からなる第1固定磁石と、
前記筐体に固定され且つ前記第1固定磁石と所定距離離れて配置された永久磁石からなる第2固定磁石と、
前記第1固定磁石と前記第2固定磁石との間を移動する永久磁石からなる可動磁石と、
前記第1固定磁石と前記第2固定磁石との一方の固定磁石に吸着された前記可動磁石を上方向に移動させて他方の固定磁石に吸着させる移動機構部とを有し、
前記第1固定磁石と前記第2固定磁石と前記可動磁石との各々は、対向する磁石間で吸引力が働くような方向に一直線上で且つ上下方向に配置されていることを特徴とするホッピング装置。

【請求項2】
前記移動機構部は、
モータと、
前記モータの回転により回転するネジと、
前記ネジに螺合し前記ネジの回転により上下移動する第1スライド部と、
上側拘束面と下側拘束面とが形成され、前記上側拘束面と前記下側拘束面との間に前記可動磁石を収納するとともに、前記第1スライド部に係合し前記第1スライド部の上下移動に伴って上下移動する第2スライド部と、
を備えることを特徴とする請求項1記載のホッピング装置。

【請求項3】
前記可動磁石が前記第1固定磁石及び前記第2固定磁石の内の一方の固定磁石から引き離された後に、前記可動磁石が他方の固定磁石に吸着されたとき、前記モータを停止させるモータ停止部を備えることを特徴とする請求項2記載のホッピング装置。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2012118204thum.jpg
出願権利状態 登録
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