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アクチュエータ及びそのアクチュエータを備えた内視鏡 コモンズ 新技術説明会

国内特許コード P130008618
掲載日 2013年3月6日
出願番号 特願2011-151301
公開番号 特開2012-030065
登録番号 特許第5777157号
出願日 平成23年7月7日(2011.7.7)
公開日 平成24年2月16日(2012.2.16)
登録日 平成27年7月17日(2015.7.17)
優先権データ
  • 特願2010-155269 (2010.7.7) JP
発明者
  • 脇元 修一
  • 鈴森 康一
  • 尾崎 健
出願人
  • 国立大学法人 岡山大学
発明の名称 アクチュエータ及びそのアクチュエータを備えた内視鏡 コモンズ 新技術説明会
発明の概要 【課題】既存の内視鏡等の被駆動物に巻きつけて利用可能なコンパクトな形状を有し、かつ効率的な駆動が行えるアクチュエータ、その制御方法等を提供する。
【解決手段】弾性体で形成された、複数の圧力室3を有するチューブ状のアクチュエータ本体1と、前記複数の圧力室3に流体を供給排出制御して所定の圧力を印加する圧力印加手段10と、を備え、前記複数の圧力室3の圧力を制御することで推進力を発生させるアクチュエータにおいて、前記アクチュエータ本体1は、その断面が略四角形状の周壁5からなる単層構造であるとともに、当該周壁5内部を弾性隔壁で区画してアクチュエータ本体1長手方向に沿って形成される複数の圧力室3を有する。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要


例えば、特許文献1や特許文献2に記載されているように内視鏡誘導アクチュエータシステム(図10、図11参照)において、内視鏡に推進力を付加することが可能な空気圧駆動アクチュエータがある。このアクチュエータはチューブ状のゴム構造体に空気圧をかけることで進行波を生成し推進力を得るものである。このアクチュエータは、4つの圧力室がアクチュエータ本体の幅方向に平行に配置されたものとなっている。また、これに対して、圧力室を階層的に配置することで、アクチュエータの変位出力を増加させる構造が提案されている(非特許文献1参照)。

産業上の利用分野


本発明は、医療用大腸内視鏡等に適用可能である弾性体で形成されたチューブ状アクチュエータの技術に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
弾性体で形成された、複数の圧力室を有するチューブ状のアクチュエータ本体と、
前記複数の圧力室に流体を供給排出制御して所定の圧力を印加する圧力印加手段と、を備え、前記複数の圧力室の圧力を制御することで推進力を発生させるアクチュエータにおいて、
前記アクチュエータ本体は、その断面が略四角形状の周壁からなる単層構造であるとともに、当該周壁内部を弾性隔壁で区画してアクチュエータ本体長手方向に沿って形成される複数の圧力室を有し、
前記複数の圧力室は、
前記アクチュエータ本体の前記周壁内部の天井部と断面所定形状の弾性隔壁により区画された上部圧力室と、
前記上部圧力室の外側に位置する周壁内部を、少なくとも前記断面所定形状の弾性隔壁を含む弾性隔壁により前記アクチュエータ本体の幅方向略中央にて左右略対称に区画された左右下部圧力室と、
から構成されることを特徴するアクチュエータ。

【請求項2】
前記圧力室を、少なくとも3つ有することを特徴とする請求項1に記載のアクチュエータ。

【請求項3】
前記断面所定形状の弾性隔壁は、円弧状の弾性隔壁であることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のアクチュエータ。

【請求項4】
前記周壁内部の天井部と前記断面円弧状の弾性隔壁とのなす角が、鋭角となることを特徴とする請求項に記載のアクチュエータ。

【請求項5】
前記アクチュエータ本体は、その表面に複数の突起部を有することを特徴とする請求項1から請求項の何れか一項に記載のアクチュエータ。

【請求項6】
請求項1から請求項の何れか一項に記載のアクチュエータを備え、前記アクチュエータ本体を被検体挿入部の外周に巻回して設けたことを特徴とする内視鏡。

【請求項7】
前記アクチュエータ本体の外周を被覆することを特徴とする請求項に記載の内視鏡。
産業区分
  • 治療衛生
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2011151301thum.jpg
出願権利状態 登録
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