TOP > 国内特許検索 > 関節装置及びリンク機構

関節装置及びリンク機構 新技術説明会

国内特許コード P130009042
整理番号 CHUO-202
掲載日 2013年4月15日
出願番号 特願2012-120053
公開番号 特開2013-244562
登録番号 特許第5954706号
出願日 平成24年5月25日(2012.5.25)
公開日 平成25年12月9日(2013.12.9)
登録日 平成28年6月24日(2016.6.24)
発明者
  • 中村 太郎
  • 田中 大
  • 加茂 大地
  • 前原 正典
出願人
  • 学校法人 中央大学
発明の名称 関節装置及びリンク機構 新技術説明会
発明の概要 【課題】軸間干渉の発生を抑制すると共に小型化を実現した関節装置を提供する。
【解決手段】2つの軸線の周りに回動可能な関節装置において、第1軸線の周りに回動可能な外側プーリを一体的に有する第1回動体と、上記外側プーリをその外周部間にわたって通る第2軸線の周りで回動可能に上記第1回動体に接続された第2回動体とを設け、上記外側プーリに開放部を設け、該開放部には、上記第2回動体に一体的に設けられ、上記第2軸線の周りで回動可能な内側プーリを配置する。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要


近年、ロボットが軍事、産業から介護の現場や家庭生活にまで活躍の場を広げつつある。このような環境において使用されるロボットには、軽量化、小型化が要求される。その要求に答える駆動方式として、プーリとワイヤを用いるものが開発されている。
例えば、特許文献1には、ロボットハンドのベース部と指構造体とを連結するMP関節部に、ロール方向に回転するMPロール関節部とピッチ方向に回転するMPピッチ関節部とを設け、MPロール関節部はロール方向に回転するMPロールプーリを含み、MPピッチ関節部は指構造体に固定されてピッチ方向に回転する第1MPピッチプーリを含み、上記したプーリをそれぞれ独立してワイヤで駆動する構造としたロボットハンドの技術が開示されている。

産業上の利用分野


本発明は、2つの軸線の周りに回動可能な関節装置及びこの関節装置を備えるリンク機構に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
2つの軸線の周りに回動可能な関節装置において、
第1軸線の周りに回動可能な外側プーリを一体的に有する第1回動体と、
上記外側プーリをその外周部間にわたって通る第2軸線の周りで回動可能に上記第1回動体に接続された第2回動体とを備え、
上記外側プーリは開放部を有し、
該開放部には、上記第2回動体に一体的に設けられ、上記第2軸線の周りで回動可能な内側プーリが配置されており、
上記第1回動体は、上記第2回動体の内側プーリの外周部に対向して該内側プーリの両側にそれぞれ配置され、上記第2回動体の内側プーリを回動させるワイヤを案内するためのワイヤガイド手段を有することを特徴とする関節装置。

【請求項2】
前記第1軸線は、前記内側プーリをその外周部間にわたって通る、請求項1に記載の関節装置。

【請求項3】
前記第2回動体は、
前記内側プーリと一体になると共に前記第2軸線を軸芯とし前記第1回動体の外側プーリをその外周部間にわたって貫通する軸と、
該軸の両端部それぞれと一体になる一対のブラケットと
を有し、
上記一対のブラケットはそれぞれ、上記軸の両端部に連続する丸皿形状部と、該丸皿形状部から第2軸線の方向に延びる2本の脚部とを有する、請求項1又は2に記載の関節装置。

【請求項4】
前記ワイヤガイド手段はそれぞれ、前記第1回動体に軸支された一組のガイドプーリを有し、
該一組のガイドプーリは、互いに外周部を対向させて配置された、請求項1~3のいずれか一項に記載の関節装置。

【請求項5】
請求項1~のいずれか一項に記載の関節装置と、
前記第1回動体が前記第1軸線の周りで回動可能に接続される第1リンクと、
上記第1リンクに配置された一対の第1アクチュエータと、
上記第1回動体の外側プーリの外周部に係合されると共に、両端部がそれぞれ上記一対の第1アクチュエータに接続された第1ワイヤとを備え、また、
上記第1リンクに配置された一対の第2アクチュエータと、
前記第2回動体の内側プーリの外周部に係合されると共に、両端部がそれぞれ上記一対の第2アクチュエータに接続された第2ワイヤと、
上記第2回動体が一体的に接続される第2リンクと
を備えたことを特徴とするリンク機構。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

※ 画像をクリックすると拡大します。

JP2012120053thum.jpg
出願権利状態 登録
ライセンスをご希望の方、特許の内容に興味を持たれた方は、下記までご連絡ください


PAGE TOP

close
close
close
close
close
close
close