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波動伝播式移動装置及びそれを用いた登攀装置

国内特許コード P130009046
整理番号 CHUO-214
掲載日 2013年4月15日
出願番号 特願2012-262417
公開番号 特開2014-108649
登録番号 特許第5979759号
出願日 平成24年11月30日(2012.11.30)
公開日 平成26年6月12日(2014.6.12)
登録日 平成28年8月5日(2016.8.5)
発明者
  • 中村 太郎
  • 溝田 裕
  • 高橋 一聡
出願人
  • 学校法人 中央大学
発明の名称 波動伝播式移動装置及びそれを用いた登攀装置
発明の概要 【課題】構造、制御が平易で、且つ、耐久性にすぐれた波動伝播式移動装置を提案する。
【解決手段】走行面にフレキシブルなプレートの裏面を直接又は間接的に接触させるとともに、該プレートの後端領域を撓ませて、走行面から離れる湾曲部を形成し、該湾曲部を前方に送り前記プレートの前端領域で消滅させることによって、走行面上を前方に移動する波動伝播式移動装置において、前記プレートの上面側で前後方向に延び、回動自在に装置本体に軸支されるとともに、外周面に蔓巻状の軌道を有するシャフトと、前記シャフトを回動させる回動手段と、前記プレートを前記シャフトの軌道に沿って湾曲させる湾曲手段とを設け、前記プレートの前端部及び後端部の少なくとも一方において、波動の振幅を吸収するように装置本体に対して相対的に上下移動可能とする。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要



従来、この種の波動伝播式移動装置として、特許文献1に記載されているような移動機構が知られている。この移動機構は、走行面に面接触する推進用部材と、推進用部材を上下動させる複数のアクチュエータとを備え、各アクチュエータの位相を制御することによって、推進用部材に形成した湾曲部を前方に送り、それにより走行面上を移動するというものである。

産業上の利用分野



本発明は、フレキシブルなプレートの後端領域を撓ませて形成した湾曲部を前方に送ることによって走行面上を移動する波動伝播式移動装置に関する。また、本発明は、このような波動伝播式移動装置を用いた登攀装置に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
走行面にフレキシブルなプレートの裏面を直接又は間接的に接触させるとともに、該プレートの後端領域を撓ませて、走行面から離れる湾曲部を形成し、該湾曲部を前方に送り前記プレートの前端領域で消滅させることによって、走行面上を前方に移動する波動伝播式移動装置において、
前記プレートの上面側で前後方向に延び、回動自在に装置本体に軸支されるとともに、外周面に蔓巻状の軌道を有するシャフトと、
前記シャフトを回動させる回動手段と、
前記プレートを前記シャフトの軌道に沿って湾曲させる湾曲手段とを備え、
前記プレートの前端部及び後端部の少なくとも一方において、波動の振幅を吸収するように装置本体に対して相対的に上下移動可能とした
ことを特徴とする波動伝播式移動装置。

【請求項2】
前記回動手段に設けたカム機構により、前記プレートの前端部及び後端部の少なくとも一方を、波動の振幅を吸収するように装置本体に対して相対的に上下移動可能とした、請求項1に記載の波動伝播式移動装置。

【請求項3】
前記プレートの前端部及び後端部を装置本体に保持する保持手段を設けた、請求項1に記載の波動伝播式移動装置。

【請求項4】
前記保持手段は、
前記プレートの前端部又は後端部に固定されたスライダ部材と、
該スライダ部材を上下方向にスライド可能に保持するとともに、装置本体に固定されたガイド部材と
を有する、請求項3に記載の波動伝播式移動装置。

【請求項5】
前記スライダ部材を下方に付勢する弾性部材をさらに備え、
前記シャフトの軸上に前記カム機構を設け、該カム機構は前記スライダ部材を押し上げるカム面を有し、
前記カム面は、前記シャフトの回転角度にかかわらず、該カム面による前記スライダ部材の押し上げ幅を、該スライダ部材が保持する前記プレートの前端部又は後端部における振幅と一致させる断面形状を有する、請求項4に記載の波動伝播式移動装置。

【請求項6】
前記スライダ部材及び前記ガイド部材はそれぞれ、上下方向に延びる一対の脚部と、該脚部の上端間を左右に連結する天壁部とを有し、
前記スライダ部材の一対の脚部はそれぞれ、下端部が前記プレートの前端部又は後端部に固定され、且つ、外側の側部が前記ガイド部材の一対の脚部の内側の側部に上下方向にスライド可能に嵌合しており、
前記ガイド部材の一対の脚部はそれぞれ装置本体に固定されており、
前記弾性部材は、前記ガイド部材の天壁部と前記スライダ部材の天壁部との間に配置された圧縮コイルばねであり、
前記スライダ部材の天壁部の下面が、直接又は間接的に前記シャフトの前記カム面に当接している、請求項5に記載の波動伝播式移動装置。

【請求項7】
前記スライダ部材の天壁部は、前記カム面に当接するベアリングを有する、請求項6に記載の波動伝播式移動装置。

【請求項8】
前記保持手段は、前記プレートを前後方向に圧縮した状態で、前記プレートの前端部及び後端部を装置本体に保持するものとし、
装置本体は、前記プレートの裏面側で該プレートの両側縁に沿ってそれぞれ前後方向に延びる一対のレール部を有し、
前記保持手段及び前記一対のレール部を前記湾曲手段として用いる、請求項3~7のいずれか一項に記載の波動伝播式移動装置。

【請求項9】
前記一対のレール部間で前記プレートの裏面に嵩高層を設け、
該嵩高層を走行面に接触させて移動する、請求項8に記載の波動伝播式移動装置。

【請求項10】
前記保持手段は、
前記プレートの前端部及び後端部にそれぞれ固定されるとともに、上下方向にスライド可能に装置本体に保持される一対の保持板と、
前記一対の保持板間に、これら保持板間の前記プレートの前後方向の自然長より短い所定の間隔を保つように、該一対の保持板間を連結するスペーサ部材と
を有する、請求項3、8及び9のいずれか一項に記載の波動伝播式移動装置。

【請求項11】
前記一対の保持板はそれぞれ、前記シャフトの前後端からそれぞれ突出する軸が貫通する貫通孔を有し、
これら貫通孔は、上下方向に延びる長孔である、請求項10に記載の波動伝播式移動装置。

【請求項12】
請求項1~11のいずれか一項に記載の波動伝播式移動装置と、
該装置の前記プレートを走行面に密着させる密着手段と
を備えることを特徴とする、波動伝播式移動装置を用いた登攀装置。
国際特許分類(IPC)
画像

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JP2012262417thum.jpg
出願権利状態 登録
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