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展開車輪

国内特許コード P130009143
掲載日 2013年4月18日
出願番号 特願2011-192839
公開番号 特開2013-052779
登録番号 特許第5858377号
出願日 平成23年9月5日(2011.9.5)
公開日 平成25年3月21日(2013.3.21)
登録日 平成27年12月25日(2015.12.25)
発明者
  • 入江 寿弘
出願人
  • 学校法人日本大学
発明の名称 展開車輪
発明の概要 【課題】転動爪体の展開駆動構造を簡単にすることを可能とする展開車輪を提供する。
【解決手段】周方向所定間隔で備えられた複数の爪支持部11bを有した回転支持体と、各爪支持部11bにそれぞれ回転可能に支持され周方向への閉回転位置でそれぞれが周方向に連携して転動周面を形成し爪支持部11bに対する径方向への展開回転位置で端部が転動周面外へ突出する転動爪体5と、回転支持体に同軸に配置されて回転支持体に対する一体回転と相対回転とを選択可能な展開駆動体7と、展開駆動体7と各転動爪体5との間に結合された展開リンク9とを備え、展開駆動体7の回転支持体に対する相対回転により展開リンク9を介して転動爪体5を展開回転位置とすることを特徴とする。
【選択図】図3
従来技術、競合技術の概要


従来の展開車輪としては、例えば非特許文献1、2に記載された図11、図12に示すようなものがある。図11は、展開車輪の段差乗り越え状態を示す側面図、図12は、展開車輪の段差乗り越え状態を示す側面図である。



図11に示す展開車輪301は、車輪支持体303に、4個の小さな小車輪305を支持させたものである。この展開車輪301では、小車輪305の回転及び車輪支持体303の回転により階段Sを昇ることができる。



しかし、小さな段差があると小車輪305の径が小さいことから抵抗が大きくなり、走行が困難になる恐れがある。また、車輪支持体303の回転半径方向において小車輪305間の距離は、階段Sを円滑に昇ることができるように少なくとも段差の倍程度は必要となる。このため、全体的に大型化するという問題があった。



図12に示す展開車輪401は、走行輪403に伸縮可能な突起405を設けたものである。この展開車輪401は、階段Sの段差部分で突起405を伸ばし、段差を乗り越える。



しかし、段差を円滑に乗り越えるために、走行輪403の大きさは、段差の倍程度必要となる。



しかも、車輪支持体303、走行輪403の大きさは何れも固定であり、段差の高さ幅に応じて調整することが困難である。



これに対し、本願出願人は、特許文献1のように、車輪全体を小型化することができる展開車輪を提案した。



しかし、転動爪体の展開駆動構造が複雑であるという問題があった。

産業上の利用分野


本発明は、段差の乗り越え走行等を可能にする展開車輪に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
周方向所定間隔で備えられ径方向へ突出した複数の爪支持部を有する回転支持体と、
前記各爪支持部にそれぞれ回転可能に支持され周方向への閉回転位置でそれぞれの円弧壁部が周方向に連携して転動周面を形成し前記爪支持部に対する径方向への展開回転位置で端部が転動周面外へ突出し正転方向の転動前側に係合部を展開し前記円弧壁部が正転方向の転動後側となる転動爪体と、
前記回転支持体に同軸に配置されて回転支持体に対する一体回転と相対回転とを選択可能な展開駆動体と、
前記展開駆動体と前記各転動爪体との間に結合された展開リンクとを備え、
前記展開駆動体の前記回転支持体に対する相対回転により前記展開リンクを介して前記転動爪体を前記展開回転位置とする展開車輪であって、
前記転動爪体は、径方向に沿った前記展開回転位置で前記転動爪体相互の前記係合部と前記円弧壁部との間が前記転動周面よりも内径側から径方向の外側に向かって開く全展開となり得るように前記爪支持部の先端に支持軸により支持され、
前記展開リンクは、前記全展開のとき前記展開駆動体及び転動爪体に対する結合点を結ぶ線の延長線が前記転動爪体の係合部と前記支持軸との間を通る、
ことを特徴とする展開車輪。

【請求項2】
請求項1記載の展開車輪であって、
前記展開リンクは、前記展開駆動体及び転動爪体に対する結合点を結ぶ線の延長線が前記転動爪体の展開回転位置で前記展開駆動体を前記回転支持体に対し相対回転させる展開駆動軸の軸芯上又はこの軸芯よりも前記展開駆動体の展開回転方向側を通るように設定された、
ことを特徴とする展開車輪。

【請求項3】
請求項1又は2項記載の展開車輪であって、
前記回転支持体は、走行駆動軸に結合され、
前記展開駆動体は、前記走行駆動軸と同軸の展開駆動軸に結合され、
前記走行駆動軸及び展開駆動軸を一体回転可能に結合する走行駆動可能状態と前記走行駆動軸を車体側に結合して前記展開駆動軸を前記走行駆動軸に対し相対回転可能な展開駆動可能状態とに切り替える切り替え機構部を備えた、
ことを特徴とする展開車輪。
産業区分
  • 自動車
  • その他運輸
国際特許分類(IPC)
画像

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出願権利状態 登録
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