TOP > 国内特許検索 > 飛行体システム及び飛行体制御方法

飛行体システム及び飛行体制御方法 コモンズ 新技術説明会

国内特許コード P130009318
整理番号 2012-065
掲載日 2013年6月7日
出願番号 特願2013-042437
公開番号 特開2014-169038
出願日 平成25年3月4日(2013.3.4)
公開日 平成26年9月18日(2014.9.18)
発明者
  • 今津 篤志
出願人
  • 公立大学法人大阪市立大学
発明の名称 飛行体システム及び飛行体制御方法 コモンズ 新技術説明会
発明の概要 【課題】目標位置への飛行制御の応答性が良好な飛行体システムを提供する。
【解決手段】飛行体210と、飛行体に曳航されたケーブル220と、飛行体に作用するケーブルの張力に基づいて、飛行体の位置を制御する制御部230とを備えた。例えば、制御部は、飛行体の現在位置と飛行体の目標位置とに基づく差分値と、ケーブルの張力とに基づいて、飛行体の位置を制御する。本発明によれば、飛行体がケーブルを曳航する場合においても、飛行体の目標位置への飛行制御の応答性が良好に保たれる。
【選択図】図3
従来技術、競合技術の概要



高速道路や橋梁の老朽化が進んでおり、また、一般のマンション等の建築物においても定期報告が義務化されていることから、建築物の目視検査のニーズが高まっている。建築物の目視検査の際には、足場や大型クレーンを用いることが多いが、コストや検査時間がかかるため、より簡便な目視検査方法が求められている。また、天井や橋梁裏等の目視検査の際には、足場や大型クレーンの使用が困難な場合が多く、カメラ等を搭載した小型ヘリコプタの使用が検討された。





そこで、天井や橋梁裏等の目視検査の際にバッテリー搭載のヘリコプタを使用しているが、バッテリーの電源容量に限界があるため、ヘリコプタ飛行時間に制限がある。バッテリーの電源容量の限界の対策の一つは、電源容量に余裕のある地上の基地局からヘリコプタに電源ケーブルをつないで、ヘリコプタに継続的に給電することである。

産業上の利用分野



本発明は、ケーブルを曳航する飛行体を備えた飛行体システム及び飛行体制御方法に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
飛行体と、
前記飛行体に曳航されたケーブルと、
前記飛行体に作用する前記ケーブルの張力に基づいて、前記飛行体の位置を制御する制御部と
を備えた、飛行体システム。

【請求項2】
前記制御部は、前記飛行体の現在位置と前記飛行体の目標位置とに基づく差分値と、前記ケーブルの前記張力とに基づいて、前記飛行体の位置を制御する、請求項1に記載の飛行体システム。

【請求項3】
前記制御部は、前記飛行体に対する重力と前記ケーブルの前記張力との合力の方向に基づいて、前記飛行体の姿勢角度を制御する、請求項1又は請求項2に記載の飛行体システム。

【請求項4】
前記制御部は、前記飛行体に対する重力と前記ケーブルの前記張力との合力の大きさに基づいて、前記飛行体の推力を制御する、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の飛行体システム。

【請求項5】
前記ケーブルの前記張力に基づいて、前記ケーブルの長さを調整する長さ調整器を備えた、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の飛行体システム。

【請求項6】
前記長さ調整器は、前記ケーブルの前記張力が最小になるように、前記ケーブルの長さを調整する、請求項5に記載の飛行体システム。

【請求項7】
前記飛行体の前記現在位置に基づいて、前記ケーブルの前記張力を算出する張力算出部を備える、請求項2に記載の飛行体システム。

【請求項8】
前記ケーブルの前記張力を測定する張力測定部を備え、
前記張力測定部は、前記飛行体と前記ケーブルとの間に設けられる、請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の飛行体システム。

【請求項9】
ケーブルを曳航する飛行体を制御する制御方法であって、
前記飛行体に作用する前記ケーブルの張力を取得する取得ステップと、
前記ケーブルの張力に基づいて、前記飛行体の位置を制御する制御ステップと
を包含した、飛行体制御方法。

【請求項10】
前記制御ステップは、前記飛行体の現在位置と前記飛行体の目標位置との差分値と、前記ケーブルの前記張力とに基づいて、前記飛行体の位置を制御するステップを包含する、請求項9に記載の飛行体制御方法。

【請求項11】
前記制御ステップは、前記飛行体に対する重力と前記ケーブルの前記張力との合力の方向に基づいて、前記飛行体の姿勢角度を制御するステップを包含する、請求項9又は請求項10に記載の飛行体制御方法。

【請求項12】
前記制御ステップは、前記飛行体に対する重力と前記ケーブルの前記張力との合力の大きさに基づいて、前記飛行体の推力を制御するステップを包含する、請求項9から請求項11のいずれか1項に記載の飛行体制御方法。

【請求項13】
前記ケーブルの前記張力に基づいて、前記ケーブルの長さを調整する長さ調整ステップを包含する、請求項9から請求項12のいずれか1項に記載の飛行体制御方法。

【請求項14】
前記長さ調整ステップは、前記ケーブルの前記張力が最小になるように、前記ケーブルの長さを調整するステップを包含する、請求項13に記載の飛行体制御方法。

【請求項15】
前記制御ステップは、前記飛行体の前記現在位置に基づいて前記ケーブルの前記張力を算出する張力算出ステップを包含する、請求項10に記載の飛行体システム。
国際特許分類(IPC)
画像

※ 画像をクリックすると拡大します。

JP2013042437thum.jpg
出願権利状態 公開


PAGE TOP

close
close
close
close
close
close
close