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走行ロボット

国内特許コード P130009632
掲載日 2013年7月17日
出願番号 特願2012-500690
登録番号 特許第5692931号
出願日 平成23年2月22日(2011.2.22)
登録日 平成27年2月13日(2015.2.13)
国際出願番号 JP2011053817
国際公開番号 WO2011102527
国際出願日 平成23年2月22日(2011.2.22)
国際公開日 平成23年8月25日(2011.8.25)
優先権データ
  • 特願2010-036547 (2010.2.22) JP
発明者
  • 内田 康之
出願人
  • 学校法人日本大学
発明の名称 走行ロボット
発明の概要 走行ロボット1は、駆動モータ(16)が設けられた本体部(11)と、本体部(11)の相対する各側面部に設けられる走行部(21)とを備える。走行部(21)は、外周部が弾性体で形成され、駆動モータ(16)により回転駆動される内輪(25)と、それぞれが弾性体で形成され、内輪(25)に接触配置されることで内輪(25)より摩擦により駆動力が伝達される3つの外輪(31)とを備える。外輪(31)の車軸(27)は、本体部(11)の各側面部に取り付けられた環状の板バネ(26)に等間隔に取り付けられている。このような走行ロボット(1)は、小型で携行性に優れるとともに、不整地走破性にも優れる。
従来技術、競合技術の概要


大規模地震等の大規模災害が発生した現場では、二次災害の防止のため、救急隊も直ちに突入することができないことがある。そこで、災害現場では、被害者や救助隊の安全確保のためにも、事前に、安全な経路の探索、危険物や被害者の捜索等の情報収集を行う情報収集ロボットが望まれる。また、持ち運び等が便利なように、小型で軽量化され、更に、耐衝撃性にも優れた走行ロボットが望まれる。



これまで様々な情報収集ロボットの開発がされてきたが、近年の傾向としては、装備として隊員の負担にならない程度の小型・軽量のものが増えつつある。



例えば、三菱電機特機システム株式会社と総務省消防庁は、クローラー型の移動ロボットとしてFRIGO-Mを共同開発した(下記非特許文献1参照)。この移動ロボットは、全長0.437[m]、全幅0.350[m]、全高0.152[m]、質量約12[kg]であり、走行速度は約1.1[m/s]と速く、不整地走破性も高い。



しかしながら、携行に人員一名を要するため携行性が良いとは言い難い。



また、RECON ROBOTICS社(米国)は、小型・軽量で実用的なRECON SCOUT THROWBOTを開発し、警察等で実用試験を行っている(下記非特許文献2参照)。車輪径0.076[m]、全幅0.187[m]、バランサー(尻尾)長0.102[m]、質量約0.6[kg]であり、走行速度は約0.3[m/s]である。非常に小型・軽量で構造も簡素であるが、二輪型であるため、建物内にあるケーブル等の小さな凹凸も乗り越えることが難しく、不整地走破性が低い。また、後部についているバランサー(尻尾)は、動力を持たないため走行中は抵抗であり、バランサー(尻尾)を破損してしまった場合には、走行不可能となってしまう。構造的にも、走行中の様々な衝撃をモータに直接に伝えてしまい、動力伝達部の故障を引き起こしやすい。



なお、これら2つのロボットは、災害、犯罪現場のほか、車下、床下、天井裏等狭隘な空間での情報収集を目的としている。

産業上の利用分野


本発明は、不整地走破性に優れる摩擦駆動車輪方式の走行ロボットに関する。
本出願は、日本国において2010年2月22日に出願された日本特許出願番号特願2010-036547を基礎として優先権を主張するものであり、この出願を参照することにより、本出願に援用される。

特許請求の範囲 【請求項1】
駆動部が設けられた略円筒形状をなす本体部と、
上記本体部の相対する各側面部に設けられる走行部とを備え、
上記走行部は、
外周部が弾性体で形成され、上記駆動部により回転駆動される内輪と、
それぞれが弾性体で形成され、上記内輪に接触配置されることで上記内輪より摩擦により駆動力が伝達される2つ以上の外輪とを有し、
上記外輪の車軸は、上記本体部の各側面部に取り付けられた環状の板バネに取り付けられている走行ロボット。

【請求項2】
上記外輪の車軸は、上記環状の板バネに等間隔に取り付けられている
請求項1記載の走行ロボット。

【請求項3】
上記駆動部は、上記本体部の各側面部に設けられた走行部のそれぞれに対して、駆動モータを有するスキッドステア方式である
請求項1又は2記載の走行ロボット。

【請求項4】
上記外輪は、3つであり、上記内輪の周囲に等間隔に配置されている
請求項1記載の走行ロボット。

【請求項5】
該走行ロボットは、リンク機構によって、複数台連結される
請求項1記載の走行ロボット。

【請求項6】
上記リンク機構は、上記本体部の外周にベアリングを介して取り付けられ、上記本体部の外側において回転自在の外周フレームと、
上記外周フレームに設けられる結合部と、
連結先の該走行ロボットの外周フレームに設けられる結合部とを接続する柔軟性を有する連結部材と
を有する請求項5記載の走行ロボット。
産業区分
  • 自動車
  • その他運輸
  • 工業用ロボット
  • 鉄道
  • 電力応用
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2012500690thum.jpg
出願権利状態 登録
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