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対象物保持方法、および、当接機構 新技術説明会

国内特許コード P130009951
整理番号 2012-054
掲載日 2013年10月2日
出願番号 特願2013-151087
公開番号 特開2015-020246
出願日 平成25年7月19日(2013.7.19)
公開日 平成27年2月2日(2015.2.2)
発明者
  • 渡邊 哲陽
  • 丸山 量志
  • 内田 真裕
出願人
  • 国立大学法人金沢大学
発明の名称 対象物保持方法、および、当接機構 新技術説明会
発明の概要 【課題】脆性物体や延性物体、重量物を一つの挟持装置で保持する。
【解決手段】当接部材101と、当接部材101の内方に充填される流動性を備えた充填部材104と、充填圧力を調整する充填圧力調整手段105と、充填圧力を検出する充填圧力検出手段141とを備える当接機構100を備え、対象物に当接機構100を当接させて対象物300を挟み持つ挟持装置200における対象物保持方法であって、当接部材101内の充填圧力を第一充填圧力にする準備ステップと、当接部材101の対象物300に対する押し付け力を徐々に増加させる押し付け力増加ステップと、押し付け力増加ステップを実行しているにもかかわらず、充填圧力の上昇が認められない時の充填圧力である特異充填圧力を検出する特異充填圧力検出ステップと、特異充填圧力、または、特異充填圧力未満であって特異充填圧力近傍の圧力で対象物300を保持する保持ステップとを含む。
【選択図】図2
従来技術、競合技術の概要



近年、様々な種類の対象物を保持するこのとのできるロボットが登場している。例えば、特許文献1には、種々の形状の対象物を把持することのできるロボットハンドに関する技術が記載されている。具体的には、特許文献1に記載のロボットハンドは、対象物と直接当接する当接部材を備えている。当該当接部材は、粉体を入れた袋状の部材であり、当接部材に充填される適量の粉体を給排することにより種々の形状の対象物に対して当接部材が柔軟に対応し、ロボットハンドの安定把持を図る技術が記載されている。

産業上の利用分野



本願発明は、対象物を挟み持ち、対象物を持ち上げたり移送するための挟持装置(マニピュレータ、グリッパ)に取り付けられ、対象物に直接当接する当接機構における対象物保持方法、および、当該当接機構に関し、特に、多様な対象物を幅広く保持する対象物保持方法、および、当該当接機構に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
保持の対象物と当接する袋状の当接部材と、前記当接部材の内方に充填される流動性を備えた充填部材と、前記当接部材内の前記充填部材の圧力である充填圧力を調整する充填圧力調整手段と、前記充填部材の充填圧力を検出する充填圧力検出手段とを備える当接機構を備え、対象物に前記当接機構を当接させて対象物を挟み持つ挟持装置における対象物保持方法であって、
前記充填圧力調整手段により前記当接部材内の充填圧力を第一充填圧力にする準備ステップと、
第一充填圧力となった前記当接部材を対象物に当接させ、前記当接部材の前記対象物に対する押し付け力を徐々に増加させる押し付け力増加ステップと、
前記押し付け力増加ステップを実行しているにもかかわらず、充填圧力の上昇が認められない時の充填圧力である特異充填圧力を検出する特異充填圧力検出ステップと、
前記特異充填圧力、または、前記特異充填圧力未満であって前記特異充填圧力近傍の圧力で前記対象物を保持する保持ステップと
を含む対象物保持方法。

【請求項2】
前記当接部材を対象物の方向に徐々に移動させることにより、押し付け力を徐々に増加させる
請求項1に記載の対象物保持方法。

【請求項3】
特異充填圧力は、押し付け力の増加にもかかわらず充填圧力が一定の時の圧力である
請求項1または2に記載の対象物保持方法。

【請求項4】
特異充填圧力は、押し付け力の増加にもかかわらず充填圧力が低下した際のピークの圧力である
請求項1または2に記載の対象物保持方法。

【請求項5】
対象物を挟み持つ挟持装置に取り付けられ、前記対象物と当接する当接機構であって、
袋状の当接部材と、
前記当接部材に充填される流動性を備えた充填部材と、
前記当接部材に覆われた状態で配置され、前記充填部材が充填された前記当接部材の剛性よりも剛性の高い補強部材と、
前記充填部材の前記当接部材内の圧力である充填圧力を調整する充填圧力調整手段と
を備える当接機構。

【請求項6】
さらに、
前記充填部材の充填圧力を検出する充填圧力検出手段を備える
請求項5に記載の当接機構。

【請求項7】
前記補強部材は、前記当接部材側にドーム形状の表面部を備える
請求項5または6に記載の当接機構。

【請求項8】
前記補強部材は、内部に空洞を備え、
さらに、
前記空洞に充填される、第二充填部材と、
前記第二充填部材の圧力である第二充填圧力を調整する第二充填圧力調整手段と
を備える請求項5から7のいずれか1項に記載の当接機構。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2013151087thum.jpg
出願権利状態 公開
(有)金沢大学ティ・エル・オーは、金沢大学の研究者の出願特許を産業界へ技術移転することを主目的として、金沢大学の教官の出資により設立された技術移転機関です。
ご興味のある方は、下記「問合せ先」へ整理番号と共にご連絡願います。
なお、既に活用のお申し込み・お打合わせ等の段階に入っている場合もございますので、予めご承知おきください。


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