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壁面登攀装置 コモンズ

国内特許コード P130010008
整理番号 957
掲載日 2013年10月22日
出願番号 特願2012-234732
公開番号 特開2014-083985
出願日 平成24年10月24日(2012.10.24)
公開日 平成26年5月12日(2014.5.12)
発明者
  • 土井 誠
  • 栗山 敏秀
  • 那須 敏朗
出願人
  • 株式会社ラステック
  • 学校法人近畿大学
発明の名称 壁面登攀装置 コモンズ
発明の概要 【課題】壁面の凹凸の影響を受けることなく当該装置を壁面に吸着させることができ、壁面を自在に登攀させることができる壁面登攀装置が望まれていた。
【解決手段】本発明に係る壁面登攀装置は、本体部と、圧縮空気を噴射することによって負圧状態を作り出して本体部を壁面に吸着させる非接触吸着手段と、本体部および非接触吸着手段を移動させる移動手段と、非接触吸着手段と移動手段を制御する制御手段を備えることを特徴とする。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要



従来から壁面を登攀する壁面登攀装置は知られており、各種の壁面登攀装置が開示されている(特許文献1~3参照)。

ここで、特許文献1~3にも開示されているような従来の壁面登攀装置は、装置を壁面に吸着させるための吸着手段が、いずれも1)吸盤を用いるもの(特許文献1、2参照)や2)弾性部材によって装置と壁面との間に密閉された吸着室を形成してかかる吸着室内の空気を吸引して負圧にすることによって吸着させるもの(特許文献3参照)となっている。





従って登攀する壁面に凹凸がある場合には、特許文献1~3に記載の従来の壁面登攀装置では吸盤が十分に吸着しない事態や密閉状態が十分に確保できない事態が発生し、その結果壁面によっては、最初から壁面登攀装置を吸着させることができなかったり、仮に壁面に吸着させることができた場合でも登攀中に吸着力が確保できずに装置が落下してしまったりするという問題があった。また、このような事態を防止するために吸盤や吸引機構を常にメンテナンスしておく必要があり、この点においても欠点が多いものであった。





また、特許文献1、2に記載の壁面登攀装置は、吸盤によって吸着力を確保していることから壁面上を壁面登攀装置が移動する際には複数の吸盤を用意して各吸盤の吸着状態を切り替えなければならず、制御が複雑になるとともに動作(移動速度)も遅くなってしまうという問題があった。





さらに、特許文献3に記載の壁面登攀装置は、吸着室内の空気を吸引して負圧にすることによって吸着力を確保していることから壁面上にゴミやほこりなどの異物がある場合にはかかる異物を吸着手段が吸い込んでしまい、その結果吸着手段の故障や吸着力の低下が発生してしまうという問題があった。

産業上の利用分野



本発明は、壁面を登攀する壁面登攀装置に係り、さらに詳しくは壁面への吸着機構としてベルヌーイ効果を利用した吸着機構を用いた壁面登攀装置であり、壁面の凹凸の影響を受けることなく当該装置を壁面に吸着させることができ、壁面を自在に登攀させることができる壁面登攀装置に関するものである。

特許請求の範囲 【請求項1】
本体部と、
圧縮空気を噴射することによって負圧状態を作り出して前記本体部を壁面に吸着させる非接触吸着手段と、
前記本体部および前記非接触吸着手段を移動させる移動手段と、
前記非接触吸着手段と前記移動手段を制御する制御手段を備えることを特徴とする壁面登攀装置。


【請求項2】
前記非接触吸着手段によって作り出された負圧状態の当該負圧を計測する圧力計測センサと、
前記非接触吸着手段と前記壁面との距離を計測する距離計測センサを備えることを特徴とする請求項1に記載の壁面登攀装置。


【請求項3】
前記非接触吸着手段と前記壁面との距離を可変する可変手段を備えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の壁面登攀装置。


【請求項4】
前記壁面に対する前記非接触吸着手段の角度を可変する揺動手段を備えることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の壁面登攀装置。


【請求項5】
前記制御手段が、
前記圧力計測センサおよび/または前記距離計測センサからの情報に基づいて、前記可変手段および/または前記揺動手段を制御することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の壁面登攀装置。


【請求項6】
前記本体部に、
清掃部材を設けたことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の壁面登攀装置。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2012234732thum.jpg
出願権利状態 公開
参考情報 (研究プロジェクト等) ひがしんビジネス大賞2013 特別賞
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