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トロコイド駆動機構

国内特許コード P130010159
整理番号 S2012-0762-N0
掲載日 2013年12月18日
出願番号 特願2012-120065
公開番号 特開2013-244853
登録番号 特許第6021054号
出願日 平成24年5月25日(2012.5.25)
公開日 平成25年12月9日(2013.12.9)
登録日 平成28年10月14日(2016.10.14)
発明者
  • 前田 太郎
出願人
  • 国立大学法人大阪大学
発明の名称 トロコイド駆動機構
発明の概要 【課題】外部と作用する作用部材を駆動化して不整地安定性を得る。
【解決手段】トロコイド駆動機構1は、周方向に3個の車輪346を有し、駆動軸22周りに旋回する走行部30と、走行部30の中心の連結軸Oで回転自在に連結され、走行部30を旋回面上で2次元方向に移動させる偏心駆動部20とを備える。偏心駆動部20は、駆動軸22を連結軸Oに対して旋回面と平行な面上で相対移動させるスライド部25と、駆動軸22と同心のギア27bとを備える。走行部30は、駆動軸22と一体で旋回する基盤32と、スライド部25によるスライド分に応じたステアリング角を車輪346に作用させる操舵リンク部35と、ギア27bと車輪346との間に介在され、基盤32の旋回動作を車輪346に伝達するギア列36とを備える。
【選択図】図10
従来技術、競合技術の概要


特許文献1には、トロコイド推進機構を利用し、下部に露出した複数のキャスタとスリップ防止用の一対の後輪とを有する座椅子型の自動車を床面上で全方位に走行させるものが提案されている。この機構は、旋回する円筒の旋回軸周りに均等配置された複数のキャスタの回転する方向を、各キャスタに係合されたタイロッドで操舵可能にしたものである。



また、非特許文献1は、特許文献1と同様、垂直な回転駆動軸周りの円周状に複数のステアリング機構付き受動車輪を配置した構成の全方位移動機構を開示している。この機構は、走行平面内で完全にトロコイド曲線に沿ったステアリング角を生成することができる。また、非特許文献2は、トロコイド曲線に沿って車輪をステアリングする際の曲率に沿ったキャンバー角度を与える機構について検討している。

産業上の利用分野


本発明は、外部と物理的に関わる作用部をトロコイド曲線に沿った軌道で動かすトロコイド駆動機構に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
周方向に1又は複数の作用部材を有し、駆動軸周りに旋回する作用部と、前記作用部と連結軸で回転自在とされ、前記作用部を旋回面上で2次元方向に移動させる操舵部とを備えたトロコイド駆動機構において、
前記操舵部は、前記駆動軸を前記連結軸に対して前記旋回面と平行な面上で相対移動させるスライド部と、前記駆動軸と同軸に設けられた回転力伝達基部とを備え、
前記作用部は、前記駆動軸と一体で旋回する基盤と、前記スライド部によるスライド分に応じたステアリング角を前記作用部材に作用させるステアリング部と、前記回転力伝達基部と前記作用部材との間に介在され、前記基盤の旋回動作を前記作用部材に伝達する回転力伝達機構とを備えたことを特徴とするトロコイド駆動機構。

【請求項2】
前記回転力伝達基部及び前記回転力伝達機構はギアであり、前記回転力伝達基部のギアと前記回転力伝達機構の最下流のギアとは同一歯数であることを特徴とする請求項1に記載のトロコイド駆動機構。

【請求項3】
前記作用部材は車輪であることを特徴とする請求項2に記載のトロコイド駆動機構。

【請求項4】
前記車輪は、所定の傾斜を有して前記作用部に支持されていることを特徴とする請求項3に記載のトロコイド駆動機構。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2012120065thum.jpg
出願権利状態 登録
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