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布製品の展開方法及びこれに用いる展開用器具 コモンズ

国内特許コード P140010273
整理番号 N13044
掲載日 2014年2月17日
出願番号 特願2013-192589
公開番号 特開2015-058999
出願日 平成25年9月18日(2013.9.18)
公開日 平成27年3月30日(2015.3.30)
発明者
  • 山崎 公俊
  • 弓場 寛之
出願人
  • 国立大学法人信州大学
発明の名称 布製品の展開方法及びこれに用いる展開用器具 コモンズ
発明の概要 【課題】タオル等の布製品を単腕を利用して布製品を展開する方法及びその展開方法に好適に用いることができる展開用器具を提供する。
【解決手段】テーブル等の作業体に取り付ける補助具として、先端が尖鋭に形成されるとともに先端部から後方に向けて徐々に幅広になる形態に形成された尖鋭部13と、尖鋭部13から後方に延出する拡開部14と、尖鋭部13と拡開部14とを作業体の外縁から突出させて装着する装着部20とを備える展開用器具10を使用し、布製品の一つの角部分を単腕で吊り下げた後、一つの角部分の近傍を展開用器具10の尖鋭部13の先端に当て、尖鋭部13と拡開部14の外面に布製品を接触させながら作業体の作業領域上まで布製品を引き上げる操作を行うことにより、作業領域上で布製品が展開された状態にする。
【選択図】図7
従来技術、競合技術の概要



近年、掃除ロボット等の生活環境において作業を行う自動機械(ロボット)の研究開発が盛んになってきている。これらの生活支援ロボットはさまざま作業への利用が想定されるものであり、タオルやハンカチといった布製品(布片)を扱う作業への展開も予想される。生活環境においては、洗濯物をたたむといった布製品を操作する作業が多く存在するから、布製品をたたむといった行為を自動化することができれば、家事活動の補助として有効に利用することができる。





布製品をたたむ行為は、無造作に置かれた布製品を収納しやすい形に定型化する作業ということができる。このたたむ等の行為を実現するひとつの方法は、無造作に置かれた布製品を平面上に展開し、それを基準として折りたたみを行うことである。

布製品を折りたたむ操作を自動化する方法としては、二本の腕を持つ人型ロボットにより、布製品を平面上に展開する方法において、片方の手で布製品の一端を摘んで吊し上げたとき、それを撮像した画像上でどのような輪郭情報が得られるかによって布製品の種類を判別して行うもの(非特許文献1)、矩形の布製品を操作対象とし、二本の腕を持つロボットにより自動的にそれを畳む行動を実現したもの(非特許文献2)、二本の腕を持つロボットを利用して、片方の手で布製品の一端を摘みあげた後、もう一方の手でその一端の近くを摘み、その手を横へスライドさせることによって布生地を展開する動作を実現したもの(非特許文献3)、前記スライド動作による展開を高確率で成功させるための指先の形状や材質について検討したもの(非特許文献4)等がある。





ランドリー工場などでは、おしぼりやナフキン等を大量に取り扱っている。このような工場等では、布製品を展開する操作を自動化する装置として、洗濯後の布製品を1枚ずつに分離する作業を人手により行い、その後にチャック装置と搬送コンベヤを利用して布製品を展開するように構成したもの(特許文献1)、洗濯後のおしぼりを掴み上げて吊るし、最下端にあらわれる角部を掴んで吊り上げ、次いで対角位置の角部を掴んで三角形状にたたんだ後、圧力空気を利用しておしぼりを展開する方法を利用する装置(特許文献、2、3)等が提案されている。

産業上の利用分野



本発明は、タオル等の布製品を展開する方法及びこの展開方法に用いる展開用器具に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
展開操作を行う作業領域となる平面を備える作業体に展開用の補助具を取り付け、単腕で布製品を操作することにより、布製品を展開する方法であって、
前記補助具として、先端が尖鋭に形成されるとともに先端部から後方に向けて徐々に幅広になる形態に形成された尖鋭部と、該尖鋭部から後方に延出する拡開部と、前記尖鋭部と前記拡開部とを前記作業体の外縁から突出させて装着する装着部とを備える展開用器具を使用し、
布製品の一つの角部分を単腕で吊り下げた後、前記一つの角部分の近傍を前記展開用器具の尖鋭部の先端に当て、前記尖鋭部と前記拡開部の外面に布製品を接触させながら前記作業体の作業領域上まで布製品を引き上げる操作を行うことにより、前記作業領域上で布製品が展開された状態にすることを特徴とする布製品の展開方法。

【請求項2】
前記尖鋭部と前記拡開部の少なくとも一方の外面に、前記布製品を前記作業領域上まで引き上げる操作を行う際に前記布製品が横滑りする作用を抑制する滑り止めが設けられた展開用器具を使用することを特徴とする請求項1記載の布製品の展開方法。

【請求項3】
前記作業体の角部に位置決めして装着する位置決め手段として、作業体の角部が嵌合する切欠を備える展開用器具を使用することを特徴とする請求項1または2記載の布製品の展開方法。

【請求項4】
布製品の一つの角部分を単腕で吊り下げた際に、布製品が外反り状態になった場合には、前記一つの角部分の両側の布製品の角片部分が前記展開用器具に面する向きとなる内反り状態に転換させる操作を行った後、布製品を引き上げる操作を行うことを特徴とする請求項1~3のいずれか一項記載の布製品の展開方法。

【請求項5】
布製品の一つの角部分を単腕で吊り下げる操作として、作業体上に丸まった状態で置かれた布製品を、単腕により、任意の位置で掴み上げ、吊り下げられた布製品を、作業体上で横向きに置いた後、作業体上にあらわれた布製品の一つの角部分を掴む操作を行うことを特徴とする請求項1~4のいずれか一項記載の布製品の展開方法。

【請求項6】
請求項1に記載する布製品の展開方法において補助具として使用する展開用器具であって、
先端が尖鋭に形成されるとともに先端部から後方に向けて徐々に幅広になる形態に形成された尖鋭部と、
該尖鋭部から後方に延出する拡開部と、
前記尖鋭部と前記拡開部とを前記作業体の外縁から突出させて装着する装着部と、
を備えることを特徴とする展開用器具。

【請求項7】
前記尖鋭部と前記拡開部の少なくとも一方の外面に、前記布製品を前記作業領域上まで引き上げる操作を行う際に横滑りする作用を抑制する滑り止めが設けられていることを特徴とする請求項6記載の展開用器具。

国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2013192589thum.jpg
出願権利状態 公開
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