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塗布システム

国内特許コード P140010916
掲載日 2014年8月22日
出願番号 特願2006-317877
公開番号 特開2008-126219
登録番号 特許第5070542号
出願日 平成18年11月25日(2006.11.25)
公開日 平成20年6月5日(2008.6.5)
登録日 平成24年8月31日(2012.8.31)
発明者
  • 妻木 勇一
出願人
  • 国立大学法人弘前大学
発明の名称 塗布システム
発明の概要 【課題】表面に凹凸のある対象物、例えば人間等60の皮膚に薬剤を塗布する専用の塗布機構を実現する場合、高価なシステムを用いて対象物の形状を事前に高い精度で測定する必要がなく、対象物の動きおよび事前に検出できないような微細な凹凸に対し、安価で素早い応答特性を有する塗布システムを提供する。
【解決手段】塗布システム1は塗布機構10a等と駆動部20とを備えており、塗布機構10a等は、人間等60の背中等の外部との接触部分topを有する塗布部12と、接触部分topの反対側(内側)に片側が接続され、接触部分topの外部との接触に応じて伸縮可能な伸縮部14と、伸縮部14の他の片側と接続され、伸縮部14の伸縮量を測定する測定部16とを備えている。駆動部20は、測定部16により測定された伸縮部14の伸縮量に応じて塗布機構10a等の運動を変化させることができる。
【選択図】 図1
従来技術、競合技術の概要



表面に凹凸のある対象物、例えば人間等の皮膚にスキンケア等のため薬剤を塗布する専用の塗布機構は、現在のところ見受けられていない。このような塗布機構を従来のロボット技術を利用して実現しようとする場合、対象物の形状を事前に高い精度で測定し取得しておく必要がある。このため、対象物までの距離をレーザで計測するレーザレンジセンサ(非特許文献1参照)またはステレオ視のためのステレオカメラ等のシステムが必要となる。





一方、対象物の動きおよび事前に検出できないような微細な凹凸に対応するためには、接触して塗布を行う部分にかかる力を検出するための力・トルクセンサが必要となる。





【非特許文献1】

浦宏文監修、「ハンディブック メカトロニクス」、改訂2版、株式会社オーム社、平成17年11月25日発行。

産業上の利用分野


本発明は、外部との接触により塗布を行う塗布機構と、当該塗布機構を支え駆動する駆動部とを備えた塗布システムに関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
外部との接触により塗布を行う3台の塗布機構と、該塗布機構を支える塗布機構の土台部と、該塗布機構の土台部をコンピュータ制御により駆動する駆動部とを備えた塗布システムであって、
前記塗布機構は、
外部との接触部分を有する塗布部と、
前記接触部分の反対側に片側が接続され、該接触部分の外部との接触に応じて伸縮可能な伸縮部と、
前記伸縮部の他の片側と接続され、該伸縮部の伸縮量を測定する測定部と
を備え、
前記駆動部は、
該駆動部を支える駆動部の土台部と、
前記塗布機構の土台部を前記駆動部の土台部に対して常に平行を保たせつつ、3自由度の並進運動を行わせる空間並進パラレル機構と
を備え、
各測定部により測定された各伸縮部の伸縮量に基づき各接触部分により形成される外部との接平面を求め、該接平面の傾きに応じて前記塗布機構の土台部の位置及び姿勢のコンプライアンス制御又は力制御することを特徴とする塗布システム。

【請求項2】
請求項1記載の塗布システムにおいて、前記伸縮部はバネであり、前記測定部はポテンショメータであることを特徴とする塗布システム。

【請求項3】
請求項1又は2記載の塗布システムにおいて、前記駆動部に接続された所定の広さの作業領域を有する多自由度機構部をさらに備えたことを特徴とする塗布システム。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2006317877thum.jpg
出願権利状態 登録
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