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開閉型工具用自動開閉構造

国内特許コード P140010925
掲載日 2014年8月26日
出願番号 特願2005-274942
公開番号 特開2007-083339
登録番号 特許第4797164号
出願日 平成17年9月22日(2005.9.22)
公開日 平成19年4月5日(2007.4.5)
登録日 平成23年8月12日(2011.8.12)
発明者
  • 妻木 勇一
出願人
  • 国立大学法人弘前大学
発明の名称 開閉型工具用自動開閉構造
発明の概要 【課題】 人間が使用するペンチ等工具をひとつのハンドで利用できる開閉型工具用自動開閉構造を提供すること。
【解決手段】 開閉型工具用自動開閉構造1は、開閉型工具8のグリップ9の把持のためにグリップ9一本あたり一本以上の指21を用いて運動M2が可能なように構成されるグリップ把持機構2L、2Rと、両グリップ9、9間の開閉のために二組のグリップ把持機構2L、2Rの相対位置を運動M3のように変化させることのできるグリップ開閉機構と、グリップ把持機構2L、2Rにおける指21の運動から両グリップ9、9間の開閉動作を円滑にする受動回転手段4とを備えてなる構成を基本とする。
【選択図】 図1
従来技術、競合技術の概要



人間の手を模した自動化された把持構造であるロボットハンドは、自動車産業その他の各種産業分野でのFAを始めとして、既に広く利用されている技術である。さて従来のロボットハンドについてその構造を大別すれば、平行ハンドに代表される開閉式の2本指ハンド、人間の指を真似た多指ハンドの2種類がある。





ロボットハンドに関しては従来多くの技術が開示されているが、なかでも把持動作に関して特徴のある若干の研究例等を挙げれば、たとえば把持対象物の形状に指が馴染むような把握の可能な、直交する2対の平行2指から構成されるロボットハンド(非特許文献1)、平行グリッパの指先に1つの回転自由度を付加したマニピュレータによる物体操作性の研究(非特許文献2)、あるいはロボットのマニピュレータの一部たるハンドを着脱可能に装着する際に便利な着脱機構(特許文献1)などがある。





【非特許文献1】

RL:http://staff.aist.go.jp/fumi.saito/research01.html、「研究紹介 ポータブルマニピュレーションロボット」、齋藤 史倫(独立行政法人産業技術総合研究所)

【非特許文献2】

本ロボット学会誌 Vol.12 No.1,pp,140-148,1994、「指先に回転テーブルを有するハンドによるマニピュレーション」、永田和之

【特許文献1】

許公報第2992639号「脱着機構」

産業上の利用分野



本発明は開閉型工具用自動開閉構造に係り、特にロボットハンド(以下、単に「ハンド」ともいう)において、人間が使用するペンチ、ニッパ、プライヤー、はさみなど開閉型の様々な道具をひとつのハンドで利用することができる、開閉型工具用自動開閉構造に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
ペンチ、ニッパ、その他二本のグリップの開閉により作用部を開閉させる開閉型工具の操作に用いることのできる開閉型工具用自動開閉構造であって、該構造は、該開閉型工具の該グリップの把持のために各グリップについて一本または二本の指を用いて構成されるグリップ把持機構と、両グリップ間の開閉のために二組の該グリップ把持機構の相対位置を変化させるグリップ開閉機構と、該グリップ把持機構における該指の運動から両グリップ間の開閉動作を円滑ならしめるための、該グリップと該指との間に介在する受動回転手段とを備えてなることを特徴とする、開閉型工具用自動開閉構造。

【請求項2】
前記開閉型工具の両グリップを把持し、開閉するために、四本の指を備えて構成されることを特徴とする、請求項1に記載の開閉型工具用自動開閉構造。

【請求項3】
前記受動回転手段は、前記グリップ把持機構をなす指上の、前記グリップに接触可能な位置に設けられていることを特徴とする、請求項1または2に記載の開閉型工具用自動開閉構造。

【請求項4】
前記受動回転手段は、前記グリップ把持機構をなす指上に装着可能なアタッチメントであることを特徴とする、請求項1または2に記載の開閉型工具用自動開閉構造。

【請求項5】
前記受動回転手段は、前記開閉型工具に装着可能なアタッチメントであることを特徴とする、請求項1または2に記載の開閉型工具用自動開閉構造。

【請求項6】
前記受動回転手段は、受動回転関節を有する手段であることを特徴とする、請求項3ないし5のいずれかに記載の開閉型工具用自動開閉構造。

【請求項7】
前記グリップ把持機構は、これをなす一グリップあたり二本の指が、該グリップの回動動作面の表裏方向からそれぞれ運動して該グリップを把持可能なようにもしくは前記アタッチメントを介して把持可能なように該動作面を挟んで対置され、前記開閉型工具を開閉するための1自由度以上の自由度を有することを特徴とする、請求項3ないし5のいずれかに記載の開閉型工具用自動開閉構造。

【請求項8】
前記グリップ開閉機構は、前記グリップ把持機構が該グリップを開閉させるように運動する、1自由度以上の自由度を有することを特徴とする、請求項3ないし5のいずれかに記載の開閉型工具用自動開閉構造。

【請求項9】
前記グリップ開閉機構では、一方の前記グリップ把持機構と他方の前記グリップ把持機構が同期して線対称に運動することを特徴とする、請求項8に記載の開閉型工具用自動開閉構造。

【請求項10】
前記受動回転手段の回転を検出するための回転検出手段が設けられていることを特徴とする、請求項1ないし9のいずれかに記載の開閉型工具用自動開閉構造。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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出願権利状態 登録
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