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移動ロボット、移動ロボット制御システム、制御図形の表示されたシート、及びプログラム コモンズ 新技術説明会

国内特許コード P140011101
整理番号 2013-8
掲載日 2014年11月10日
出願番号 特願2013-188164
公開番号 特開2015-055969
出願日 平成25年9月11日(2013.9.11)
公開日 平成27年3月23日(2015.3.23)
発明者
  • 小林 裕之
出願人
  • 学校法人常翔学園
発明の名称 移動ロボット、移動ロボット制御システム、制御図形の表示されたシート、及びプログラム コモンズ 新技術説明会
発明の概要 【課題】制御図形によって移動を制御可能な移動ロボットを提供する。
【解決手段】自律的に移動する移動ロボット1は、シートに表示された2次元図形であって、仮想的な図形である仮想図形の2次元図形に対する相対的な位置関係を示す仮想図形情報を含むコードを表示する2次元図形である制御図形を撮影する撮影手段11と、撮影画像に含まれる制御図形から、仮想図形情報を取得する取得手段13と、撮影画像に含まれる制御図形と、制御図形のサイズを示すサイズ情報と、取得手段13が取得した仮想図形情報とを用いて、移動ロボット1と仮想図形との位置関係を取得する位置関係取得手段14と、移動ロボット1を移動させる移動手段15と、位置関係取得手段14が取得した位置関係に応じて、移動手段15による移動を制御する移動制御手段16とを備える。
【選択図】図2
従来技術、競合技術の概要



従来、移動ロボットにおいて、移動範囲等を制限することが行われていた。例えば、特許文献1には、バーコードパターンの表示された物体を複数用意することによって仮想壁を定義し、掃除ロボットの移動を制限することが記載されている。また、例えば、特許文献2には、バーコードを印刷した紙を床面に一定間隔で貼り付け、掃除ロボット等を誘導することが記載されている。また、特許文献3には、バーコードなどで規定されたランドマークで有界領域を策定し、ロボットが隣接する有界領域へ移動しないようにすることが記載されている。また、特許文献4には、掃除ロボットが標示体の位置を検出及び記録し、その標示体が取り除かれた後も、その標示体が存在するかのように掃除を実行することが記載されている。また、赤外線を発する部品を掃除ロボットの移動空間に配置することによって、掃除ロボットの進入を制限するための仮想壁を設けたり、掃除ロボットが充電のため自動的にホームベースに帰還できるようにしたりすることが行われている。

産業上の利用分野



本発明は、自律的に移動する移動ロボット等に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
自律的に移動する移動ロボットであって、
シートに表示された2次元図形であって、仮想的な図形である仮想図形の前記2次元図形に対する相対的な位置関係を示す仮想図形情報を含むコードを表示する2次元図形である制御図形を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段が撮影した撮影画像に含まれる制御図形から、前記仮想図形情報を取得する取得手段と、
前記撮影画像に含まれる制御図形と、当該制御図形のサイズを示すサイズ情報と、前記取得手段が取得した仮想図形情報とを用いて、前記移動ロボットと前記仮想図形との位置関係を取得する位置関係取得手段と、
前記移動ロボットを移動させる移動手段と、
前記位置関係取得手段が取得した位置関係に応じて、前記移動手段による移動を制御する移動制御手段と、を備えた移動ロボット。

【請求項2】
前記位置関係取得手段は、前記撮影画像に含まれる制御図形とサイズ情報とを用いて、前記移動ロボットの座標系と前記制御図形の座標系との座標変換を示す座標変換情報を算出し、当該座標変換情報と前記仮想図形情報とを用いて、前記移動ロボットと前記仮想図形との位置関係を取得する、請求項1記載の移動ロボット。

【請求項3】
前記コードは、前記制御図形の位置及び姿勢を示す位置姿勢情報をも含み、
前記取得手段は、前記位置姿勢情報をも取得し、
前記位置関係取得手段は、前記取得手段が取得した位置姿勢情報をも用いて、前記移動ロボットの座標系と前記制御図形の座標系との座標変換を示す座標変換情報を算出する、請求項2記載の移動ロボット。

【請求項4】
前記コードは、前記サイズ情報をも含み、
前記取得手段は、前記サイズ情報をも取得し、
前記位置関係取得手段が用いるサイズ情報は、前記取得手段が取得したサイズ情報である、請求項1から請求項3のいずれか記載の移動ロボット。

【請求項5】
前記仮想図形は、移動に関する境界を示すものであり、
前記移動制御手段は、前記仮想図形の示す境界を越えないで移動するように、前記移動手段による移動を制御する、請求項1から請求項4のいずれか記載の移動ロボット。

【請求項6】
請求項1から請求項5のいずれか記載の移動ロボットと、
当該移動ロボットの移動の制御に用いられる前記制御図形の表示された1または2以上のシートと、を備え、
ユーザが、前記制御図形の表示されたシートを前記移動ロボットの移動空間に配置することにより前記移動ロボットの移動が制御される、移動ロボット制御システム。

【請求項7】
請求項1から請求項5のいずれか記載の移動ロボットが撮影する制御図形の表示されたシートであって、
前記仮想図形情報を含むコードを表示する制御図形が表示されたシート。

【請求項8】
自律的に移動する移動ロボットにおける処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
シートに表示された2次元図形であって、仮想的な図形である仮想図形の前記2次元図形に対する相対的な位置関係を示す仮想図形情報を含むコードを表示する2次元図形である制御図形を撮影する撮影手段が撮影した撮影画像に含まれる制御図形から、前記仮想図形情報を取得する取得ステップと、
前記撮影画像に含まれる制御図形と、当該制御図形のサイズを示すサイズ情報と、前記取得ステップで取得した仮想図形情報とを用いて、前記移動ロボットと前記仮想図形との位置関係を取得する位置関係取得ステップと、
前記位置関係取得ステップで取得した位置関係に応じて、前記移動ロボットを移動させる移動手段による移動を制御する移動制御ステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2013188164thum.jpg
出願権利状態 公開


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