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車輪型移動体及び車椅子

国内特許コード P140011139
整理番号 13035
掲載日 2014年12月4日
出願番号 特願2013-180510
公開番号 特開2015-047956
出願日 平成25年8月30日(2013.8.30)
公開日 平成27年3月16日(2015.3.16)
発明者
  • 高木 健
出願人
  • 国立大学法人広島大学
発明の名称 車輪型移動体及び車椅子
発明の概要 【課題】簡単な構成で障害物を乗り越えることが可能な車輪型移動体を提供する。
【解決手段】車輪型移動体1は、本体10に軸支される駆動輪21と、駆動輪21の軸の前後にそれぞれ配置され、前輪支持部材40及び後輪支持部材60にそれぞれ自由回転可能に設置される受動前輪41及び受動後輪61と、本体10と前輪支持部材40とを接続し、本体10及び前輪支持部材40に対してそれぞれ回転可能に設置される前輪側接続部材30と、本体10と後輪支持部材60とを接続し、本体10及び後輪支持部材60に対してそれぞれ回転可能に設置される後輪側接続部材50と、前輪側接続部材30と後輪側接続部材50とを連結する連結部材70と、を備える。連結部材70が側面視で前輪側接続部材30と後輪側接続部材50とを逆向きに回転させるように連結しており、前輪支持部材40と後輪支持部材60とが同じ方向に移動する。
【選択図】図2
従来技術、競合技術の概要



平地での移動として、自転車や自動車のような車輪を用いた方法が一般的に用いられている。ロボットにおいても、車輪型ロボットは歩行型ロボットと比較して、一般的に移動速度が速い、効率が良い、安価、構造がシンプルなど多くの利点がある。





一方で、段差等の障害物に着目すると、乗り越えられる障害物は車輪の大きさに大きく依存する欠点がある。人間の生活環境には段差や階段といった車輪での走行を妨げる障害物が多く存在する。車輪型ロボットを人間の生活環境に適応させるには、このような障害物を乗り越え可能にする必要がある。





段差等の障害物を乗り越えることが可能な車輪型ロボットとして、車輪の全てを駆動輪とするロッカー・ボギー型の車輪型ロボットがある。また、特許文献1のように、車輪が分割する車輪型ロボットがある。

産業上の利用分野



本発明は、車輪型移動体及び車椅子に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
本体に軸支される駆動輪と、
前記駆動輪の軸の前後にそれぞれ配置され、前輪支持部材及び後輪支持部材にそれぞれ自由回転可能に設置される受動前輪及び受動後輪と、
前記本体と前記前輪支持部材とを接続し、前記本体及び前記前輪支持部材に対してそれぞれ回転可能に設置される前輪側接続部材と、
前記本体と前記後輪支持部材とを接続し、前記本体及び前記後輪支持部材に対してそれぞれ回転可能に設置される後輪側接続部材と、
前記前輪側接続部材と前記後輪側接続部材とを連結する連結部材と、を備え、
前記連結部材が側面視で前記前輪側接続部材と前記後輪側接続部材とを逆向きに回転させるように連結しており、前記前輪支持部材と前記後輪支持部材とが同じ方向に移動する、
ことを特徴とする車輪型移動体。

【請求項2】
前記車輪型移動体が平面に置かれた際、前記平面と前記前輪側接続部材とのなす角が0°より大きい、
ことを特徴とする請求項1に記載の車輪型移動体。

【請求項3】
前記受動前輪を下方へ押し付ける押し付け部材を備える、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の車輪型移動体。

【請求項4】
請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車輪型移動体と、
前記車輪型移動体に設置される椅子と、を備える、
ことを特徴とする車椅子。
国際特許分類(IPC)
画像

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JP2013180510thum.jpg
出願権利状態 公開


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