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オムニホイール 新技術説明会

国内特許コード P150011193
整理番号 TDU-270
掲載日 2015年1月27日
出願番号 特願2014-265085
公開番号 特開2016-124348
出願日 平成26年12月26日(2014.12.26)
公開日 平成28年7月11日(2016.7.11)
発明者
  • 鈴木 剛
  • 河野 仁
出願人
  • 学校法人東京電機大学
発明の名称 オムニホイール 新技術説明会
発明の概要 【課題】オムニホイールにおいてローラを形成するための部材の数を新規な構造で少ないものにする。
【解決手段】第1ローラ100の回転軸は、2つの凹部110の一方の底面から2つの凹部110の他方の底面に向かって延伸している。第2ローラ200は、2つの凹部110それぞれに設けられている。第2ローラ200の回転軸は、第1ローラ100の回転軸に交わる方向を向いている。保持部300は、第1ローラ100の回転軸及び第2ローラ200の回転軸を保持している。保持部300の一部は、2つの凹部110の少なくとも一方から2つの凹部110の外側にかけて位置している。支持部材400は、保持部300の上記した一部に取り付けられている。支持部材400は、保持部300を回転させるための回転軸を第1ローラ100の回転軸及び第2ローラ200の回転軸の双方に交わる方向に支持する。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要


オムニホイールは、回転軸が互いに異なる方向を向いている複数のローラを備えている。オムニホイールは、このような複数のローラを回転させることで、任意の方向に転がることができる。そして現在、オムニホイールに関する様々な構造が検討されている。例えば、特許文献1及び非特許文献1には、2つの半球体を用いて形成されたオムニホイールが記載されている。これら2つの半球体は、1つの球体を形成するように接合されている。これら2つの半球体それぞれには、凹部が形成されている。この凹部には、ローラが設けられている。そして2つの上記した凹部の一方から他方にかけて上記した球体の回転軸が延伸している。さらに、上記した2つの半球体の隙間から外側に向かって、上記した球体の他の回転軸が延伸している。

産業上の利用分野


本発明は、オムニホイールに関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
互いに逆側に位置する2つの凹部を球体に設けることにより形成され、回転軸が前記2つの凹部の一方の底面から前記2つの凹部の他方の底面に向かって延伸している第1ローラと、
前記2つの凹部それぞれに設けられ、回転軸が前記第1ローラの前記回転軸に交わる方向を向いている第2ローラと、
前記第1ローラの前記回転軸及び前記第2ローラの前記回転軸を保持しており、一部が前記2つの凹部の少なくとも一方から前記2つの凹部の外側にかけて位置している保持部と、
前記保持部の前記一部に取り付けられており、前記保持部を回転させるための回転軸を前記第1ローラの前記回転軸及び前記第2ローラの前記回転軸の双方に交わる方向に支持する支持部材と、
を備えるオムニホイール。

【請求項2】
請求項1に記載のオムニホイールにおいて、
前記保持部の前記一部は、前記2つの凹部に跨って形成されているオムニホイール。

【請求項3】
請求項2に記載のオムニホイールにおいて、
前記保持部は、
前記2つの凹部それぞれに設けられた第1保持部材と、
前記一部であり、前記2つの凹部の一方の前記第1保持部材及び前記2つの凹部の他方の前記第1保持部材に取り外し可能に取り付けられている第2保持部材と、
を備えるオムニホイール。

【請求項4】
請求項1~3のいずれか一項に記載のオムニホイールにおいて、
前記第1ローラは、前記2つの凹部の一方の底面と前記2つの凹部の他方の底面の間の領域を貫通する穴を備えており、
前記保持部に取り付けられ、前記穴を貫通する第1軸を備えるオムニホイール。

【請求項5】
請求項4に記載のオムニホイールにおいて、
前記保持部及び前記第1軸は、一体として形成されているオムニホイール。

【請求項6】
請求項4又は5に記載のオムニホイールにおいて、
前記第1軸は、前記第1軸の延伸方向に沿って、少なくとも2つの部材に分割することができるオムニホイール。

【請求項7】
請求項1~3のいずれか一項に記載のオムニホイールにおいて、
前記保持部と前記凹部の間に設けられた軸受を備え、
前記軸受は、
前記保持部に取り付けられた第1軌道部材と、
前記凹部に取り付けられた第2軌道部材と、
前記第1軌道部材と前記第2軌道部材の間に位置する転動体と、
を備えるオムニホイール。

【請求項8】
請求項7に記載のオムニホイールにおいて、
前記第1軌道部材、前記第2軌道部材、及び前記転動体は、前記第1ローラの前記回転軸が向いている方向に並んでいるオムニホイール。

【請求項9】
請求項7に記載のオムニホイールにおいて、
前記第1軌道部材、前記第2軌道部材、及び前記転動体は、前記第1ローラの前記回転軸が向いている方向と直交する方向に並んでいるオムニホイール。
国際特許分類(IPC)
画像

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