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歩行支援装置および歩行支援方法

国内特許コード P150011372
整理番号 S2013-0246-N0
掲載日 2015年2月20日
出願番号 特願2012-288597
公開番号 特開2014-128464
出願日 平成24年12月28日(2012.12.28)
公開日 平成26年7月10日(2014.7.10)
発明者
  • 三宅 美博
出願人
  • 国立大学法人東京工業大学
発明の名称 歩行支援装置および歩行支援方法
発明の概要 【課題】従来の歩行支援方法の問題点の少なくともひとつを改善可能な歩行支援装置を提供する。
【解決手段】歩行支援装置2は、歩行者4の歩行運動を支援する。歩行者4は、高齢者や障害者、傷病者、アスリートや学習者などであり得る。測定部10は、歩行者4の歩行情報を測定し、その歩行情報を示すデータS2を生成する。装着具20は、測定部10により測定された歩行情報データS2に応じて、歩行者4の腕に作用することにより、歩行時の腕運動に介在し、それにより歩行運動を改善させる。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要



歩行運動に障害を有する高齢者や障害者、傷病者の歩行運動を支援し、あるいはリハビリテーションにより改善させるために、歩行支援装置が用いられる。従来、歩行を支援、改善する方法としては、脚運動を直接支援する方法があった。具体的には、義足やパワーアシストロボット(アクチュエータ)などにより、脚運動に直接、力学的に介在する方法が提案されている。歩行を支援、改善する別の方法としては、歩行のリズムを計測し、歩行に同調制御されたリズム刺激を歩行者に与えることにより、間接的に脚運動を支援する方法なども提案されている(たとえば特許文献1~3参照)。

産業上の利用分野



本発明は、人間の歩行運動を支援し、改善する技術に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
歩行者の歩行情報を測定する測定部と、
前記測定部により測定された前記歩行情報に応じて、前記歩行者の腕に作用する装着具と、
を備えることを特徴とする歩行支援装置。

【請求項2】
前記装着具は、前記測定部による測定結果に応じて前記歩行者の肘関節の状態を調節可能に構成されることを特徴とする請求項1に記載の歩行支援装置。

【請求項3】
前記装着具は、前記測定部による測定結果に応じて前記歩行者の肘関節の角度を調節可能に、および/または前記肘関節の可動範囲を制約可能に構成されることを特徴とする請求項2に記載の歩行支援装置。

【請求項4】
前記装着具は、歩行運動と同調して肘関節の曲げ角を制御可能に構成されることを特徴とする請求項3に記載の歩行支援装置。

【請求項5】
前記装着具は、前記測定部による測定結果に応じて前記歩行者の肩関節の状態を調節可能に構成されることを特徴とする請求項1に記載の歩行支援装置。

【請求項6】
前記装着具は、前記測定部による測定結果に応じて前記歩行者の肩関節の角度を調節可能に、および/または前記肩関節の可動範囲を制約可能に構成されることを特徴とする請求項5に記載の歩行支援装置。

【請求項7】
前記装着具は、歩行運動と同調して肩関節の曲げ角を制御可能に構成されることを特徴とする請求項6に記載の歩行支援装置。

【請求項8】
前記測定部は、前記歩行者の腰部または腹部に装着されたセンサを含み、
前記歩行情報は、腰部または腹部の軌道を含むことを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載の歩行支援装置。

【請求項9】
歩行者の歩行情報を測定するステップと、
歩行者の腕に、装着具を装着するステップと、
測定された前記歩行情報に応じて、前記装着具を制御するステップと、
を備えることを特徴とする歩行支援方法。
国際特許分類(IPC)
Fターム
  • 4C046AA25
  • 4C046BB07
  • 4C046CC01
  • 4C046DD02
  • 4C046DD22
  • 4C046DD37
  • 4C046EE03
  • 4C046EE04
  • 4C046EE05
  • 4C046EE07
  • 4C046EE09
  • 4C046EE13
  • 4C046EE16
  • 4C046FF03
  • 4C046FF27
  • 4C046FF28
画像

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JP2012288597thum.jpg
出願権利状態 公開
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