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ロボティックウェア コモンズ

国内特許コード P150011591
整理番号 N13113
掲載日 2015年3月24日
出願番号 特願2014-100055
公開番号 特開2015-217440
出願日 平成26年5月14日(2014.5.14)
公開日 平成27年12月7日(2015.12.7)
発明者
  • 橋本 稔
  • 田中 浩仁
  • 鉄矢 美紀雄
出願人
  • 国立大学法人信州大学
発明の名称 ロボティックウェア コモンズ
発明の概要 【課題】 人体に装着して用いる補助ロボット装置に用いられるモータユニットの小型化、軽量化を図り、装着性、使用性のよいロボティックウェアを提供する。
【解決手段】 人体の可動部位を支持する支持手段と、支持手段を駆動して人体の動作をアシストするモータユニットを備えるロボティックウェアにおいて、モータユニット30aは、モータ36と、モータ36に連繋して用いる減速機と、減速機を収容するハウジングケース34とを備え、減速機は、サーキュラ・スプライン32aと、モータ36を収容可能な内径の内部空間を備えるフレクスプライン32bと、ウェーブ・ジェネレータ32dとを備え、モータ36の基部側が、フレクスプライン32bの内部空間に収容され、モータ36の出力軸とウェーブ・ジェネレータ32dとが連結されている。
【選択図】 図4
従来技術、競合技術の概要


本出願人は先に人体の運動機能の補助、歩行アシスト等として利用できるロボティックスーツを提案した(特許文献1)。このロボティックスーツは、人体の屈曲可動部位に関節部を設け、関節部間をリンクにより結合し、関節部を支点としてモータによりリンクを回動駆動する構成(外骨格型)を備える。また、装置構成として人体を支持するリンクを使用せず、大腿部、下腿部等に支持ベルトを装着し、支持ベルトに駆動力を作用させることにより、運動、歩行の補助をなすように構成した非外骨格型のロボティックウェアがある。

産業上の利用分野


本発明はロボティックウェアに関し、より詳細にはロボティックウェアに装着されるモータユニットの構成を特徴とするロボティックウェアに関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
人体の可動部位を支持する支持手段と、支持手段を駆動して人体の動作をアシストするモータユニットを備えるロボティックウェアにおいて、
前記モータユニットは、モータと、モータに連繋して用いる減速機と、減速機を収容するハウジングケースとを備え、
前記減速機は、サーキュラ・スプラインと、前記モータを収容可能な内径の内部空間を備えるフレクスプラインと、ウェーブ・ジェネレータとを備え、
前記モータの基部側が、前記フレクスプラインの内部空間に収容され、モータの出力軸と前記ウェーブ・ジェネレータとが連結されていることを特徴とするロボティックウェア。

【請求項2】
前記ハウジングケースが樹脂からなることを特徴とする請求項1記載のロボティックウェア。

【請求項3】
前記支持手段として、人体の可動部位を支持する支持ベルトと、該支持ベルトに連繋して前記可動部位の側方に配置された支持板とを備え、
関節部に対応する位置に、前記支持板に連繋して前記モータユニットを配し、関節部を支点として前記モータユニットにより前記支持板を回動駆動することを特徴とする請求項1または2記載のロボティックウェア。

【請求項4】
前記支持手段として、腰ベルトと、大腿部上部ベルトとを備え、
前記支持板として、大腿部上部支持板と、大腿部下部支持板とを備え、
前記モータユニットを、前記大腿部上部支持板に支持するとともに、前記大腿部下部支持板に連繋して設けたことを特徴とする請求項3記載のロボティックウェア。

【請求項5】
前記支持手段として、大腿部下部ベルトと、下腿部上部ベルトとを備え、
前記支持板として、下腿部上部支持板と、下腿部下部支持板とを備え、
前記モータユニットを、前記下腿部上部支持板に支持するとともに、前記下腿部下部支持板に連繋して設けたことを特徴とする請求項3記載のロボティックウェア。

【請求項6】
前記支持手段として、人体の関節部間に対応するリンクを備え、
関節部間に沿って前記リンクを配置するとともに、関節部に対応する位置に前記モータユニットを配し、関節部を支点として前記モータユニットにより前記リンクを回動駆動することを特徴とする請求項1または2記載のロボティックウェア。

国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2014100055thum.jpg
出願権利状態 公開
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