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自走式移動装置 コモンズ

国内特許コード P150012011
整理番号 P2013-235182
掲載日 2015年6月11日
出願番号 特願2013-235182
公開番号 特開2015-093619
出願日 平成25年11月13日(2013.11.13)
公開日 平成27年5月18日(2015.5.18)
発明者
  • 江上 正
  • 長島 祥
  • 長内 亜里紗
出願人
  • 学校法人神奈川大学
発明の名称 自走式移動装置 コモンズ
発明の概要 【課題】ワイヤーロープ等の経路部材が固定的に配置されるものであっても、走行体の向きを目標方向に維持することが容易な自走式移動装置を実現する。
【解決手段】ワイヤーロープ100の長手方向中心軸Ozを中心に回転可能な状態でワイヤーロープに沿って走行する走行体2と、走行体上に配置されるフライホイール11A,11Bと、フライホイールのホイール中心軸Ox回りでフライホイールを自転させるホイール駆動モータ12A,12Bと、所定の姿勢変更命令に従って、軸Oz及びホイール中心軸Oxを含む仮想平面と交差する方向へ延びる所定の回動軸Oyを中心に当該ホイール中心軸が回動するように、フライホイールの姿勢を変更させるフライホイール姿勢変更手段とを有する。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要



自走式の移動装置としては、例えば、特許文献1に開示されている昇降装置などが挙げられる。自走式移動装置は、例えば、人や物を収容する籠体を鉛直方向に沿って又は鉛直方向に対して傾斜した方向に沿って移動させるエレベータ(昇降装置)、ロープウェイ、ケーブルカー、ゴンドラリフトなどに利用される。一般に、エレベータ等の移動装置としては、籠体には移動用の駆動装置を設けず、籠体を支持するロープ(ワイヤー)等の経路部材を駆動させることで籠体を移動させるロープ式(トラクション式)のものが広く利用されている。

産業上の利用分野



本発明は、ワイヤロープやベルトなどの細長い経路部材に沿って、鉛直方向、水平方向又はこれらの方向に傾斜する傾斜方向へ移動する自走式移動装置に関するものである。

特許請求の範囲 【請求項1】
細長い経路部材に沿って移動する自走式移動装置において、
所定の走行体回転軸を中心に回転可能な状態で前記経路部材に沿って走行する走行体と、
前記走行体上に配置されるフライホイールと、
前記フライホイールのホイール中心軸回りで該フライホイールを自転させるフライホイール駆動手段と、
所定の姿勢変更命令に従って、前記走行体回転軸及び前記ホイール中心軸を含む仮想平面と交差する方向へ延びる所定の回動軸を中心に該ホイール中心軸が回動するように、前記フライホイールの姿勢を変更させるフライホイール姿勢変更手段とを有することを特徴とする自走式移動装置。

【請求項2】
請求項1の自走式移動装置において、
前記走行体は、前記経路部材の長手方向中心軸を前記走行体回転軸とし、該経路部材の長手方向中心軸回りを回転可能な状態で該経路部材に沿って走行することを特徴とする自走式移動装置。

【請求項3】
請求項2の自走式移動装置において、
前記経路部材は、断面が略円形状の部材であることを特徴とする自走式移動装置。

【請求項4】
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の自走式移動装置において、
前記フライホイールは、前記ホイール中心軸が前記走行体回転軸に対して直交する方向と略平行になるように配置され、
前記フライホイール姿勢変更手段は、前記姿勢変更命令に従って、前記走行体回転軸及び前記ホイール中心軸の何れにも略直交する方向へ延びる所定の回動軸を中心に該ホイール中心軸が回動するように、前記フライホイールの姿勢を変更させることを特徴とする自走式移動装置。

【請求項5】
請求項1乃至4のいずれか1項に記載の自走式移動装置において、
前記フライホイールは、複数配置されており、
前記フライホイール姿勢変更手段は、前記姿勢変更命令に従って、各フライホイールのホイール中心軸が連動して回動するように各フライホイールの姿勢を変更させることを特徴とする自走式移動装置。

【請求項6】
請求項1乃至5のいずれか1項に記載の自走式移動装置において、
前記経路部材の長手方向に対して直交する方向の撮像領域を撮像可能に配置された撮像手段を有することを特徴とする自走式移動装置。
国際特許分類(IPC)
画像

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JP2013235182thum.jpg
出願権利状態 公開
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