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信号機の制御装置、及び、信号機の制御方法

国内特許コード P150012040
整理番号 S2015-0109-N0
掲載日 2015年6月16日
出願番号 特願2014-223925
公開番号 特開2016-091249
出願日 平成26年11月4日(2014.11.4)
公開日 平成28年5月23日(2016.5.23)
発明者
  • 加納 剛史
  • 石黒 章夫
  • 杉山 雄規
出願人
  • 国立大学法人東北大学
発明の名称 信号機の制御装置、及び、信号機の制御方法
発明の概要 【課題】車両が円滑に通行することが可能な信号機の制御装置を提供すること。
【解決手段】信号機10の制御装置20は、複数の信号の中で、表示される信号を切り替える。制御装置20は、複数の車両のそれぞれの位置を取得する。制御装置20は、上記取得された位置に基づいて、上記複数の車両のそれぞれの加速度に対応するパラメータを算出し、当該算出したパラメータに基づいて、上記表示される信号の切り替えを制御する。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要


複数の信号の中で、表示される信号を切り替える信号機の制御装置が知られている。例えば、この種の制御装置は、サイクル長、スプリット、及び、オフセットを調整することにより、表示される信号の切り替えを制御する。



サイクル長は、各信号がある表示周期にて繰り返し表示される場合における、その表示周期の時間長である。スプリットは、1つの表示周期において各信号が表示される時間のサイクル長に対する割合である。オフセットは、表示周期が開始する時点の、互いに異なる複数の交差点に設置された信号機間の差である。



例えば、特許文献1に記載の制御装置は、車両の存在を検出し、検出の結果に基づいて、表示される信号の切り替えを制御する。また、例えば、特許文献2に記載の制御装置は、車両の位置を検出し、検出された位置に基づいて、表示される信号の切り替えを制御する。また、例えば、非特許文献1に記載の制御装置は、車両と信号機との間の距離、及び、車両の速度に基づいて、表示される信号の切り替えを制御する。

産業上の利用分野


本発明は、信号機の制御装置、及び、信号機の制御方法に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
複数の信号の中で、表示される信号を切り替える信号機の制御装置であって、
複数の車両のそれぞれの位置を取得する取得部と、
前記取得された位置に基づいて、前記複数の車両のそれぞれの加速度に対応するパラメータを算出し、当該算出したパラメータに基づいて、前記表示される信号の切り替えを制御する制御部と、
を備える、信号機の制御装置。

【請求項2】
請求項1に記載の信号機の制御装置であって、
前記取得部は、前記複数の車両のそれぞれの位置及び速度を第1の時点にて取得し、
前記制御部は、
複数の異なる切替時点のそれぞれに対して、前記表示される信号が当該切替時点にて切り替えられたという仮定の下で、前記取得された位置及び速度に基づいて前記第1の時点から第2の時点までの期間内の複数の時点における前記複数の車両のそれぞれの位置を推定し且つ当該推定した位置に基づいて、前記複数の車両のそれぞれの加速度に対応するパラメータを当該期間に亘って積分した値の、前記複数の車両に対する和を算出し、
前記算出した和に基づいて、前記複数の切替時点のうちの1つの切替時点を選択し、
前記表示される信号を前記選択した切替時点にて切り替える、信号機の制御装置。

【請求項3】
請求項2に記載の信号機の制御装置であって、
前記複数の切替時点のうちの1つの切替時点は、前記第2の時点以後の時点であり、且つ、当該複数の切替時点のうちの他の切替時点のそれぞれは、前記第2の時点よりも前の時点である、信号機の制御装置。

【請求項4】
請求項1に記載の信号機の制御装置であって、
前記取得部は、前記複数の車両のそれぞれの位置及び速度を第1の時点にて取得し、
前記制御部は、
前記表示される信号が前記第1の時点よりも後の第2の時点までの間に切り替えられなかったという第1の仮定の下で、前記取得された位置及び速度に基づいて前記第1の時点から前記第2の時点までの期間内の複数の時点における前記複数の車両のそれぞれの位置を推定し且つ当該推定した位置に基づいて、前記複数の車両のそれぞれの加速度に対応するパラメータを当該期間に亘って積分した値の、前記複数の車両に対する第1の和を算出し、
前記表示される信号が前記第2の時点よりも前の切替時点にて切り替えられたという第2の仮定の下で、前記取得された位置及び速度に基づいて前記複数の時点における前記複数の車両のそれぞれの位置を推定し且つ当該推定した位置に基づいて、前記複数の車両のそれぞれの加速度に対応するパラメータを前記期間に亘って積分した値の、前記複数の車両に対する第2の和を算出し、
前記算出した第1及び第2の和に基づいて、前記表示される信号を前記切替時点にて切り替えるか否かを決定する、信号機の制御装置。

【請求項5】
請求項1乃至請求項4のいずれか一項に記載の信号機の制御装置であって、
前記パラメータは、前記複数の車両のそれぞれの加速度と、他の車両及び信号が存在しないという仮定の下の当該車両の加速度と、の差に比例する、信号機の制御装置。

【請求項6】
請求項1乃至請求項5のいずれか一項に記載の信号機の制御装置であって、
前記制御部は、車両間の距離、及び、車両の進行を禁止する信号を表示する信号機が設置された交差点と車両との間の距離に基づいて、前記パラメータを算出する、信号機の制御装置。

【請求項7】
複数の信号の中で、表示される信号を切り替える信号機の制御方法であって、
複数の車両のそれぞれの位置を取得し、
前記取得された位置に基づいて、前記複数の車両のそれぞれの加速度に対応するパラメータを算出し、
前記算出されたパラメータに基づいて、前記表示される信号の切り替えを制御する、信号機の制御方法。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2014223925thum.jpg
出願権利状態 公開
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