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操作支援装置 コモンズ

国内特許コード P150012349
掲載日 2015年10月8日
出願番号 特願2013-267443
公開番号 特開2014-166321
出願日 平成25年12月25日(2013.12.25)
公開日 平成26年9月11日(2014.9.11)
優先権データ
  • 特願2013-017392 (2013.1.31) JP
発明者
  • 佐藤 和也
  • 青▲崎▼ 史哉
  • 藤瀬 想太郎
出願人
  • 国立大学法人佐賀大学
発明の名称 操作支援装置 コモンズ
発明の概要 【課題】利用者が携帯端末装置を操作したいときに、利用者の操作しやすい位置まで携帯端末装置を移動させることで、携帯端末装置の利便性を享受することができる操作支援装置を提供する。
【解決手段】操作支援装置は、利用者が使用する携帯電話20を保持するロボットアーム30と、通話着信やメール着信などのイベント発生を示すイベント情報を無線信号により受信する無線通信部と、ロボットアーム30の動作を制御するアーム制御部とを備えている。アーム制御部は、携帯端末20からのイベント情報に応じて、ロボットアーム30を動作させて、携帯電話20を、待機させた位置から、利用者の操作範囲内に位置させる。ロボットアーム30は、ベースリンク31と、ベースリンク31を軸線回りに回動する基端駆動部32と、携帯電話20を保持する保持部36と、保持部36を移動させる中間リンク34と、中間リンク34を回動する中間関節部33とを備えている。
【選択図】図5
従来技術、競合技術の概要


障害者等は、普段の生活にも支障が生じることがある。家庭での作業において、ロボットアームを使用して、作業を支援する装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。



特許文献1の「ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボットアームの制御装置を有するロボット、ロボットアームの制御プログラム、集積電子回路」には、ロボットアームを使用して、重たい鍋などの器具を人と協働して運搬するロボットシステムや、鍋の中の具材をかき混ぜる作業、又は、キッチンの作業台の汚れをふき取る作業を行うロボットシステムが記載されている。
このロボットシステムは、動作するロボットアームを停止した際に、人が邪魔にならない位置に簡単にロボットアームを退避させることができ、さらに、退避させた際に人が誤って柔らかい素材をつぶすこと又は熱湯などを落下させる危険性のない、安全で簡単に操作できるロボット制御を可能とするものである。



健常者だけでなく、障害者等にとっても携帯電話は利便性が高い。しかし、障害者等にとって、携帯電話が遠くに置いてあった場合には、着信時に携帯電話を取りに行って着信操作するのは困難である。このようなときに、着信を知らせると共に、携帯電話を運んでくれるロボットが知られている(例えば、特許文献2参照)。



特許文献2の「ロボットコミュニケーションシステム」には、携帯電話とロボット装置とがIrDA(Infrared Data Association)規格等の赤外線通信機能やブルートゥース(Bluetooth)(登録商標)規格等の無線通信機能を用いて通信を行って諸動作を行わせるためのアクションコマンドデータ並びにメッセージデータの送受信を行うことが記載されている。



また、携帯電話を使用してロボットを操作するものが知られている(例えば、特許文献3,4参照)。
特許文献3の「無線通信システム、携帯電話機用プログラム、ロボット装置、並びに、ロボット装置用プログラム」には、携帯電話機からロボット装置に対して、ロボット装置における処理の制御を行うための信号又はデータを供給することが記載されている。



特許文献4の「聴導ロボット」には、携帯電話への電話・メール等の着信など、通知すべきイベントの発生を検知したときに、ライトからフラッシュのような閃光を発し、その通知内容を文字表示板に表示し、更に、自走用車輪駆動部を駆動して視聴障害者の傍まで自走させることが記載されている。

産業上の利用分野


本発明は、身体障害者や被介護者、被支援者など、他からの援助が必要な利用者(以下、障害者等と称す。)が携帯端末装置を操作するときに援助する操作支援装置に関するものである。

特許請求の範囲 【請求項1】
利用者が使用する携帯端末装置を保持するロボットアームと、
前記ロボットアームの動作を制御するアーム制御部とを備え、
前記アーム制御部は、前記携帯端末装置の操作時に、前記ロボットアームを動作させて、前記携帯端末装置を、前記利用者の操作範囲の外側に待機させた位置から、前記利用者の操作範囲内に位置させることを特徴とする操作支援装置。

【請求項2】
前記ロボットアームは、初期状態が、前記携帯端末装置を利用者の側方に位置させており、
前記アーム制御部は、前記初期状態から、前記携帯端末装置の操作時に、前記ロボットアームを動作させて、前記携帯端末装置を利用者の前方に位置させるものである請求項1記載の操作支援装置。

【請求項3】
前記携帯端末装置は、前記利用者の操作を要求するイベントが発生したときに、前記アーム制御部にイベント情報を無線信号により送信するイベント発生通知部を備え、
前記イベント発生通知部からのイベント情報を受信して前記アーム制御部に通知する無線通信部が設けられ、
前記アーム制御部は、前記無線通信部が受信したイベント情報に応じて、前記ロボットアームに保持された前記携帯端末装置を、操作範囲に位置させる請求項1または2記載の操作支援装置。

【請求項4】
前記携帯端末装置は、無線通信する機能を備えた携帯電話であり、
前記イベント発生通知部は、前記携帯電話への電話着信をイベント情報として送信する機能を備え、
前記アーム制御部は、前記無線通信部からの電話着信を示すイベント情報に応じて、前記携帯電話のオフフック操作を前記利用者にさせるために、前記ロボットアームに保持された前記携帯電話を、操作範囲に位置させる請求項3記載の操作支援装置。

【請求項5】
前記利用者が前記携帯端末装置を操作することを前記アーム制御部へ通知するための操作部を備え、
前記アーム制御部は、前記操作部からの通知に応じて、前記ロボットアームに保持された前記携帯端末装置を、操作範囲に位置させる請求項1から4のいずれかの項に記載の操作支援装置。

【請求項6】
前記ロボットアームは、
前記利用者の身長方向に沿って配置されたベースリンクと、
前記ベースリンクを軸線回りに回動する基端駆動部と、
前記携帯端末装置を保持する保持部と、
前記ベースリンクの回動に伴って前記保持部を移動させる中間リンクと、
前記中間リンクを前記ベースリンク側に倒伏した状態から前記ベースリンクに対して起立する方向に回動する中間関節部とを、少なくとも備えている請求項1から5のいずれかの項に記載の操作支援装置。

【請求項7】
前記ロボットアームは、前記中間関節部より先部が、前記ベースリンク側に倒伏した状態である初期状態であり、
前記アーム制御部は、前記中間関節部により、前記初期状態から、前記中間関節部より先部を前記ベースリンクに対して起立した状態に、前記中間関節部を中心に回動させた後に、前記基端駆動部により前記ベースリンクを軸線回りに回動させて、前記保持部に保持された前記携帯端末装置を、前記利用者の操作範囲内に位置させる請求項6記載の操作支援装置。

【請求項8】
前記ロボットアームは、前記中間関節部より先部が、前記利用者の前方に沿った方向を回動範囲として、前記ベースリンクから回動する請求項7記載の操作支援装置。

【請求項9】
前記中間リンクの先端で、前記保持部の傾斜角度を位置決めする先端関節部を備えた請求項5から8のいずれかの項に記載の操作支援装置。

【請求項10】
前記ロボットアームは、
前記利用者の側方となる位置に、前方に沿って配置されたベースリンクと、
前記携帯端末装置を保持する保持部と、
前記ベースリンクの先端部にて、前記携帯端末装置の表示画面を上方に向けた状態に前記保持部が保持する前記携帯端末装置を、前記利用者の操作範囲内へ、前記保持部を水平に回動させて位置させる中間関節部とを備えた請求項1または2記載の操作支援装置。

【請求項11】
前記ベースリンクは、鞘部材と、前記鞘部材に差し込まれた棹部材とから形成されている請求項10記載の操作支援装置。

【請求項12】
前記ロボットアームは、前記携帯端末装置の表示画面が横向きの状態が初期状態であり、
前記アーム制御部は、前記鞘部材と前記棹部材とが延びた状態で、前記ベースリンクを軸回転させて、前記携帯端末装置の表示画面が上方へ向くと、前記ベースリンクの先端部の前記中間関節部に前記保持部を水平に回動させて、前記携帯端末装置を前記利用者の操作範囲内に位置させる請求項11記載の操作支援装置。

【請求項13】
前記初期状態のときに、前記携帯端末装置の長さ方向が前記利用者の前方に沿った方向に向いており、
前記ロボットアームは、前記携帯端末装置の表示画面が上方へ向いた状態で、前記中間関節部により前記保持部が水平に回動され、前記携帯端末装置が前記利用者の操作範囲内に位置して、前記携帯端末装置の長さ方向が前記利用者の側方に沿った方向へ向くと、前記携帯端末装置の表示画面を適正方向に回動する先端関節部を備えた請求項12記載の操作支援装置。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2013267443thum.jpg
出願権利状態 公開
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